Исторически криминалистика возникла как наука о практических средствах и методах расследования преступлений, основанных на положениях естественных и технических наук. Первые криминалистические рекомендации содержались в работах по уголовному процессу, таких, например, как «Руководство по судебному расследованию» Людвига фон Ягеманна (Франкфурт, т. 1, 1838; т. 2, 1841), «Опыт краткого руководства для произведения следствий» Н. Орлова (М., 1833) или «Правила и формы о производстве следствий, составленные по своду законов» Е.Колоколова (М., 1850) и др. На базе консолидации этих рекомендаций и изысканий в области регистрации и отождествления личности преступников с конца XIX и начала XX в. началось формирование криминалистики как науки. Пионерами этой нарождающейся науки за рубежом были А. Бертильон, В. Гершель, Г. Фолдс, Э. Генри, Г. Гросс, Р. Рейсе, Р. Гейндль, С. Оттоленги и др., в России — Е.Ф. Бу-ринский, С.Н. Трегубов, В.И. Лебедев, С.М. Потапов, Н.П. Макаренко и др. Сам термин «криминалистика» был предложен Г. Гроссом в 1897 г. Наряду с этим термином формирующуюся науку в разных странах именовали (а иногда именуют и сейчас) и «полицейской техникой», и «научной полицией», и «судебной наукой».
На этапе возникновения и становления отечественной криминалистики она считалась прикладной технической дисциплиной (Г.Ю. Манне, В.И. Громов, Е.У. Зицер). Однако по мере развития криминалистики, разработки проблем криминалистической тактики и особенно методики расследования преступлений взгляды на природу этой науки менялись: наряду с концепцией криминалистики — технической дисциплины — возникли представления о ней как о правовой науке, которые в середине 50-х годов XX в. в результате научных дискуссий стали господствующими. В России это нашло выражение в работах С.П. Митричева, А.И. Винберга, А.Р. Ра-тинова, Н.А. Селиванова, Р.С. Белкина и др. Криминалистика была отнесена к группе специальных юридических наук наряду с криминологией, судебной (уголовной) статистикой, теорией оперативно-розыскной деятельности. Сторонники этой концепции утверждали, что криминалистика — правовая наука, ибо ее предмет и объекты познания лежат в сфере правовых явлений; ее служебная функция, решаемые ею задачи относятся к правовой сфере деятельности государственных органов, к правовым процессам (расследование, судебное разбирательство); все рекомендации, разрабатываемые криминалистикой для практики, носят строго выраженный правовой характер, основаны на законе, соответствуют его духу и букве. Криминалистика связана со многими науками, но связи эти носят преимущественно частный и локальный характер, тогда как основной «питательной средой» для криминалистики служат право, правовые науки, следственная, судебная и экспертная практика. Наконец, исторически криминалистика зародилась в рамках именно правовой, уголовно-процессуальной науки. Редкие попытки по-иному взглянуть на природу криминалистики, например, предложение П.И. Тарасова-Родионова различать в криминалистике две части: правовую (оперативная криминалистическая техника, тактика и методика) и естественно-техническую (криминалистическая экспертиза), были отвергнуты.