Юй Даю в детстве был весьма слаб и болезнен, однако обладал железной волей и страстным желанием походить на могучих героев древности. Путь был ему ясен – занятия ушу. Но где найти настоящего учителя? Однажды кто-то рассказал Юю о существовании мастера Чао Дун Сюэ, который мог поведать о сложностях боевых искусств и некоторых аспектах воинской науки. Юй Даю поспешил к нему, и после долгих уговоров Чао взял юношу к себе в ученики. Юй Даю прогрессировал столь быстро, что учитель рекомендовал его известному мастеру длинного прямого меча Ли Лянканю, про которого говорили, что он может исполнять мелодию, отбивая мечом капли дождя. Прошли годы тренировок, и Китай услышал о новом мастере боя с оружием. Пожалуй, не было такого предмета, которым не владел бы Юй Даю. Он мог сражаться мечом, крюками, копьем, пикой с когтями (па). Коронным оружием Юй Даю стала палка, которую он вращал с такой скоростью, что она пропадала из виду, сливаясь в мутный круг перед бойцом.
Юй Даю был первым, кто нарушил долгое молчание, которое хранили знатоки боевых искусств на протяжении многих веков, составив объемный по тем временам «Трактат об искусстве боя с прямым мечом» («Цзяньцзин»). По сути, трактат уделял больше внимания не мечу, а палке, ее основным особенностям, школам и направлениям. В основу своей техники Юй Даю кладет принцип, приемлемый не только для боя с палкой, но и для любого поединка: «Следуй за позициями соперника, заимствуй силу соперника». Принцип Юй Даю универсален и использовался в ушу испокон веков, но лишь Юй сформулировал его так четко и афористично кратко. Развивавшееся в Сунскую эпоху искусство палки получило в трактате Юя Даю свое окончательное оформление.
В середине XVI века по всему Китаю гремело имя непобедимого генерала Ци Цзигуана. Его яркая мысль, сила личности, практический гений воина и полководца определили тенденции развития ушу по крайней мере на последующие двести лет. Именно он выразил в своих трактатах новые веяния ушу, сумел рассказать о них предельно ясно, философски красиво и канонически грамотно. Ци Цзигуан был прекрасным теоретиком и практиком воинских искусств, блестящим знатоком ушу. Ци Цзигуан изучал многие народные школы кулачного искусства, бой с пикой, алебардой, мечами.
Он одним из первых аристократов осознал, что ушу в народе – далеко не развлечение низов, не «малое искусство» типа народного цирка, но серьезная, разветвленная система со своими внутренними закономерностями. Она ничем не уступает боевым системам подготовки в армии, в ней лишь меньше внешнего лоска и показной ритуальности, но больше культовой мистики, связи с даосскими и локальными верованиями. Не случайно Ци Цзигуан обратился с призывом к народным мастерам ушу и монахам-бойцам, усэнам, с просьбой о поддержке в тяжелый момент борьбы с японскими пиратами в середине XVI века в приморских провинциях. Биография Ци Цзигуана весьма показательна для воина той эпохи. В 17 лет Ци Цзигуан потерял отца – своего первого наставника в военном и гражданском воспитании. К этому времени Ци уже получил классическое образование и решил, что его знаний вполне достаточно, чтобы прославить свое имя на полях сражений. Он покидает родной уезд Дэншоу и отправляется в столицу.