Первой отечественной твёрдотопливнй БР стала РСМ-45, размещенная на опытной ПЛАРБ переоборудованной из пр.667А (позже ликвидирована в соответствии с договором ОСВ-1). Следующей и пока последней МБР на твердом топливе стала РСМ-52. Эта МБР поступила на вооружение новой стратегической системы СССР "Тайфун" основу которой составляет ПЛАРБ пр.941, шифр "Акула" (по классификации НАТО-“Typhoon”), главным конструктором которой был С.Н.Ковалев, а главным наблюдающим от ВМФ был капитан 1 ранга В.Н.Левашов. Создание этой ПЛАРБ формально явилось своего рода ответной мерой на строительство в США ПЛАРБ типа "Огайо", вооруженных 24 МБР "Трайдент-1" и "Трайдент-2" (дальность стрельбы 7400-12000 километров). Однако с учетом того, что в составе ВМФ СССР уже имелось 43 ПЛАРБ с МБР, создание новой стратегической ядерной системы морских МБР, как кажется сегодня, было явным излишеством.
ПЛАРБ пр.941 является носителем двадцати 3-ступенчатых твердотопливных МБР РСМ-52 с дальностью полета более 8300 км и с 10-ю боеголовками индивидуального наведения. По конструкции это многокорпусная подводная лодка. Внутри легкого корпуса покрытого противогидроакустическим покрытием находится 5 прочных обитаемых корпусов, 2 из которых, главные, расположенные параллельно друг другу симметричны относительно диаметральной плоскости (наибольший диаметр – 10 м). Прочные корпуса выполнены из титана.
Перед рубкой корабля, между главными корпусами размещены в два ряда 20 шахт для МБР. В носовой оконечности, между корпусами, сверху, находится торпедный отсек, обеспечивающий размещение ТА, устройства быстрого заряжения, хранение торпедного боезапаса и, кроме этого, переход из корпуса в корпус.
Вооружение состоит из шести 533-мм торпедных аппаратов с устройством быстрого заряжания, В качестве боеприпасов могут применяться практически все типы торпед и ракето-торпед данного калибра. Боекомплект состоит из более чем 20 торпед УСЭТ-80, ПЛУР 81Р, ПЛУР "Водопад" и ракето-торпед “Шквал”. Также ТА могут применяться для постановки мин. Кроме того для защиты в надводном положени от низколетящих целей имеются восемь комплектов ПЗРК “Игла”. Внизу, под торпедным отсеком, находится антенна ГАК. Позади шахт, над главными корпусами в диаметральной плоскости, под ограждением выдвижных устройств, расположен прочный модуль, состоящий из двух отсеков – ГКП и отсек радиотехнического вооружения. В корме, между главными корпусами, расположен еще один прочный модуль, обеспечивающий переход из корпуса в корпус. Всего на ПЛАРБ – 19 отсеков. Такое оригинальное "катамаранное" конструктивное решение продиктовано, в основном, невозможностью "вписать" в прочный корпус ракетные шахты, поскольку размеры БР перешагнули все мыслимые пределы. Достаточно сказать, что их стартовый вес составил более 9О т. Отсек центрального поста и его легкое ограждение смещены в сторону кормы корабля.