На западе, в Римской республике, наибольшая активность дипломатии наблюдается в период Второй и Третьей Пунических войн. В это время крепнущая Римская республика встречает в лице Ганнибала крупнейшего противника не только в военной, но и в дипломатической области.
На организации дипломатии античных республик сказались особенности политического строя рабовладельческой демократии. Послы республик выбирались на открытых собраниях полноправных граждан и по окончании своей миссии отдавали им отчет. Каждый полноправный гражданин, если он считал неправильными действия посла, мог требовать привлечения его к судебной ответственности. Полностью это было проведено в греческих республиках, в меньшей степени — в Риме: здесь вместо Народного собрания полновластным руководителем внешней политики являлся орган римской знати — Сенат.
В последние два века Римской республики и в первые два столетия Империи рабовладение достигло наивысшего развития в пределах античного мира. В этот период римское государство постепенно складывается в централизованную форму Империи. Внешняя политика императорского Рима преследовала две основные цели: создание мировой державы, вобравшей в себя все страны известного тогда «круга земель», и оборону ее границ от нападения соседних народов.
На востоке, в своей борьбе и сношениях с Парфянским царством, дипломатия Римской империи при первых императорах успешно разрешает наступательные задачи. В дальнейшем, вынужденная к отступлению, она переходит к искусному маневрированию.
На Западе, в соприкосновении с варварами на европейских границах Империи, римская дипломатия стремится ослабить напор варварской стихии и использовать ее в качестве военной и рабочей силы.
Одновременно римской дипломатии приходилось разрешать задачу поддержания целостности Империи путем соглашений между отдельными частями римской державы.
В связи с централизацией государственной власти все руководство внешней политикой императорского Рима осуществлялось главой государства — императором, при посредстве его личной канцелярии.
Техника дипломатии императорского Рима стояла на довольно высоком уровне: она отличалась сложной и тонкой разработкой приемов и форм.
Уже с конца II века замечаются признаки распада Римской империи, связанного с кризисом рабовладельческого способа производства: его вытесняют новые, полуфеодальные, способы эксплоатации труда (колонат и вольноотпущенничество). Все это обостряло внутренние противоречия, подрывало хозяйственную и военную мощь Империи и ослабляло активность внешней политики Рима. В соответствии с упадком политической и военной мощи римской державы понижался и уровень ее дипломатии. На содержании и формах дипломатической деятельности Поздней империи заметно сильное влияние восточных государств, в особенности Персии, и варварского мира.