Самостоятельный раздел античной дипломатии представляет внутренняя дипломатия. Своего высшего развития внутренняя дипломатия достигает в период Римской империи. При неопределенности отношений между отдельными частями и центром в Римской империи невозможно установить точную грань ни между ее внутренней и внешней политикой, ни между внутренней и внешней дипломатией.
Переход от Республики — города-государства — к мировой Средиземноморской державе был длительным процессом. Римская абсолютная монархия в собственном смысле, или Доминат, сложилась лишь в III веке нашей эры. Предшествующие два столетия могут быть рассматриваемы как переходный период от Республики к Доминату. В отличие от Домината первые века (I век) носят название времен Принципата. При Принципате Римская империя представляла сложный мир самых разнообразных политических единиц — провинций, муниципий, всевозможных союзов и корпораций. Правильнее всего Принципат рассматривать как федерацию более или менее самостоятельных городов (муниципиев).
С точки зрения государственного права Рима каждый муниципий и даже более мелкие единицы рассматривались как самостоятельные политические тела, как бы государства в государстве. Одним из выражений этой самостоятельности являлось право посольства (jus legationis). Каждая из названных организаций могла посылать посольства в центр и другие организации, заключать договоры и пр., одним словом, действовать как юридически самостоятельная единица или сторона. На этой почве собственно и развилось единственное в своем роде право народов, о котором упоминалось выше.
Посольства при Империи играли большую роль, чем при Республике. Они связывали центр с провинциями, а провинции — друг с другом и со всем миром. Дипломатические нити протягивались по всему «кругу земель» и выходили далеко за его пределы. Посольства отправлялись по самым разнообразным поводам: по случаю какого-либо важного события в императорской фамилии, со всякого рода просьбами, жалобами и судебными спорами. При Калигуле, например, в Рим прибыло греческое посольство, чтобы поздравить нового императора со вступлением на престол. В одной надписи сохранился ответ Марка Аврелия на врученное ему посольством одного малоазиатского города поздравление с днем рождения принцепса. Известен также ответ императора Диоклетиана жителям города Афродизии, которые поздравляли его через послов с приходом к власти.