Внушив ахейцам гордость за их новые оружие и снаряжение, теперь следовало подыскать для них достойных противников. Имея буквально у своих ворот старых соперников – лакедемонян, сделать это было не так уж и трудно. Третья битва при Мантинее (207 до н. э.) демонстрирует нам разительное отличие от прочих рукопашных свалок Пелопоннесской войны, которое летописец счел необходимым зафиксировать. Согласно хронике, Филопемен расположил свои войска перед сухой ложбиной, его тяжеловооруженная пехота была сведена в две небольшие фаланги и поставлена в две линии, причем подразделения второй линии прикрывали промежутки между подразделениями первой – это явно указывает на знакомство с тактикой римлян. Его тяжелая конница была сосредоточена на правом фланге, а подразделения союзных государств и наемники, как пешие, так и конные, – на левом. Как ни странно, спартанский военачальник в расстановке своих сил тоже проявил изрядное своеобразие. Его тяжеловооруженная пехота, размещенная по центру, противостояла правому флангу ахейцев, но отстояла от них только на расстоянии выстрела из лука (примерно 100–150 ярдов). Построенная в колонну, она развернулась направо, вытянулась во всю свою длину, а потом снова развернулась к противнику фронтом. В ее составе были повозки с небольшими катапультами, передвигавшиеся незамаскированными. Они были размещены примерно через равные интервалы и нацелены на неприятеля – первое зафиксированное в летописях тактическое использование полевой артиллерии. Правда, особого вреда сопернику они не принесли, но, по крайней мере, воодушевили воинов Филопемена и побудили их пойти в наступление. После этого сражение развивалось по более знакомой схеме. Спартанский военачальник, Маханид, обошел ахейцев слева, но (как это уже много раз случалось в истории) слишком далеко проследовал за своей конницей. Тем временем Филопемен быстро продвинул свои фаланги на левый фланг (вещь немыслимая в былые времена), окружил и разгромил правый фланг спартанцев. Это решило исход битвы, и спартанский военачальник, слишком поздно вернувшийся со своей победоносной конницей, был убит, а его конники, уставшие после погони, были рассеяны. Спустя несколько лет именно Филопемен разрушил до основания стены Спарты – событие, вошедшее в предания воинов Древней Греции.
Историками отмечено, что древние греки в ходе войн между городами редко раздували конфликт до осады хорошо укрепленного города противника и взятия его штурмом, но, если требовали обстоятельства, греки все же прибегали к длительным осадным операциям, и в таком случае природную сообразительность и инициативу проявляли как осаждающие, так и осаждаемые.