Сципион продемонстрировал неприятелю, что дисциплина его воинов была столь же безупречна, сколь высок был их боевой дух. Остановив своих людей всего в нескольких сотнях метров от неприятеля, он перестроил их, разместив манипулы принцепсов и триариев в одну линию с гастатами, максимально усилив их мощь для решающего броска и в то же время растянув их фронт так, чтобы он равнялся или даже перекрывал длину фронта численно превосходящего врага. Невозмутимость войск, которым надо было произвести перестроение в самый разгар сражения, на глазах у врага, находящегося на расстоянии полета стрелы, была сравнима лишь с хладнокровием их командира. Приказ изменить строй в такой момент свидетельствовал как о гибкости мышления Сципиона, так и о его бесстрашии. Теперь все зависело от мужества его уже изрядно уставших войск и от быстроты возвращения его победоносной конницы. Тонкой линии римских войск надо было сдерживать натиск гораздо более плотной массы ветеранов Ганнибала до тех пор, покуда их коннице не удастся пробиться сквозь сумятицу рассеянной карфагенской конницы.
С громкими криками неприятели сблизились, и римские легионы скрестили оружие с фалангами Ганнибала. «Численность, – писал Полибий, – решимость, вооружение обеих сторон были равными, и они сражались с таким упорством, что погибали, не сходя со своего места в общем строю, и никто не мог бы сказать, на чьей стороне перевес». В этот критический момент сражения вернулась римская конница и ее нумидийские союзники, которые всей своей массой ударили в тыл карфагенским фалангам. Оказавшись зажатыми между легионами с фронта и мечами и копьями вражеской конницы с тыла, ветераны Ганнибала старались отдавать свою жизнь как можно дороже. Большинство из них предпочли погибнуть там, где стояли. Лишь очень немногие попытались спастись бегством. Ганнибалу удалось скрыться с поля брани, но Карфаген потерял свои последние армии и проиграл всю войну. Сципион немедленно двинулся к городу, где вскоре и был заключен мир на условиях римлян.
Так закончилось шестнадцатилетнее соперничество двух крупнейших держав тогдашнего мира. Римлянам пришлось напрячь все свои силы так, как мало кому приходилось это делать. Значительная часть мужского населения погибла, сельские угодья Рима и его союзников пришли в запустение, торговля едва теплилась. Но каждое новое несчастье встречалось римлянами с твердым упорством и несгибаемой волей. Народ в целом в ходе этого противостояния проявил такую же яростную решимость победить, как и легионеры на поле боя. Никакие жертвы не казались слишком большими, и твердость римского характера, величие его духа никогда не проявились столь ярко, как в этот самый опасный момент его истории.