Бедослав въехал первым в полутемное широкое пространство воротной башни, озаренное двумя факелами, один из которых был вставлен в железное кольцо, прибитое к стене, другой находился в руке стражника. Помимо стража-факелоносца здесь были еще двое ливонцев, которые, зевая и кряхтя, принялись тянуть на себя воротные створы, чтобы захлопнуть их обратно. Открыть ворота было легче, чем закрыть, поэтому стражники стали звать начальника стражи, поскольку им втроем никак не удавалось сомкнуть края высоких дубовых врат так, чтобы можно было всунуть в приколоченные к створам железные кольца прочный тяжелый засов.
Бедослав спрыгнул с коня, предложив стражникам свою помощь. Он говорил с ними по-немецки. Семен тоже спешился, выказывая свою готовность помочь ливонским караульным.
В этот момент с верхнего яруса воротной башни, где находилось теплое караульное помещение, топая сапогами по деревянным ступеням, спустился начальник караула. Бедослав сразу узнал его: это был Берд. Благодаря небрежности этого ливонца Бедославу удалось сбежать из Копорской крепости.
Понимая, что медлить больше нельзя, Бедослав выдернул нож из-за голенища сапога, подскочил к Берду и вонзил нож ему в глаз по самую рукоятку. Берд издал негромкий вскрик и мешком свалился к ногам Бедослава, лошадь которого при виде мертвеца невольно шарахнулась в сторону.
Семен выхватил из-за пояса два кинжала и молча ринулся на троих ливонцев, которые не видели, как был убит Бедославом их начальник стражи. Этому помешали две лошади, стоящие как раз между стражами и спустившимся сверху Бердом. Однако стражников насторожил предсмертный возглас Берда. Они схватились за мечи, но двое русичей оказались гораздо проворнее их. Двоих стражей заколол Семен, третьего прикончил дротиком Бедослав, пригвоздив ливонца к бревенчатой стене.
Затем две пары сильных рук распахнули высокие створы ворот.
В лесочке неподалеку от дороги, прячась за деревьями, сидели в засаде две сотни пеших русских ратников. Они бегом устремились по заснеженному полю к распахнутым воротам Пскова.
Рассвет уже занялся, поэтому ливонская стража на городской стене увидела выбежавший из леса отряд новгородцев и подняла тревогу. Но прежде чем ливонцы смогли оценить всю степень опасности, новгородцы уже ворвались во Псков. Следом за передовым отрядом в город вошли пешие полки и конные княжеские дружины. На равнине в полуверсте от Пскова новгородцы разбили стан, оградив его сцепленными санями с поклажей.
Так же быстро был захвачен и псковский детинец – Кром. Ливонская стража и бояре из числа сторонников посадника Твердилы, спасаясь от новгородцев и суздальцев, устроили давку в воротах детинца. Этим воспользовались дружинники Андрея Ярославича, ворвавшиеся в Кром на плечах обезумевших от страха ливонцев и бояр-изменников.