Эпоха княжения сына Владимира Ярослава Мудрого была временем дальнейшего укрепления и развития Древнерусского государства. Ярослав был женат дважды. От первого брака у него был сын Илья, который недолго княжил в Новгороде (как старший сын киевского князя) и умер в 1019/1020 году. Второй раз Ярослав женился в 1019 году на Ингигерд, дочери шведского короля Олава Шётконунга, получившей в крещении имя Ирина. От нее у Ярослава родилось шесть сыновей и три или четыре дочери. Старший сын Владимир (1020–1052) княжил в Новгороде. Далее по старшинству шли Изяслав (Дмитрий) (1024–1078), Святослав (Николай) (1027–1076), Всеволод (Андрей) (1030–1093), Игорь (Георгий или Константин) (1032–1060) и Вячеслав (Меркурий) (1036–1057). Дочери были выданы: Елизавета за норвежского конунга Харальда Сурового, Анна за французского короля Генриха I и Анастасия за венгерского короля Эндре I.
Перед смертью в 1054 году Ярослав вновь разделил державу между своими сыновьями. Согласно его завещанию, киевским князем стал старший из братьев Изяслав, он же должен был считаться старшим из всех русских князей («Слушайтесь его, как слушались меня, пусть будет он вам вместо меня»), Святослав получил Чернигов, Всеволод — Переяславль (три центра южной «Русской земли»), Игорь — Владимир-Волынский, Вячеслав — Смоленск. Вячеслав и Игорь через несколько лет умерли, их уделы, очевидно, были поделены между старшими братьями. Существенно то, что «ряд» Ярослава, по всей видимости, устанавливал лествичный (от старшего брата к младшему) порядок наследования княжеских столов (о том, каков был порядок престолонаследия на Руси ранее, сказать сложно, учитывая отсутствие надежных данных), о чем свидетельствует статья «Повести временных лет» под 1093 годом[415]. Этот порядок в масштабах Киевского княжества в целом соблюдался до 1113 года и несколько позднее, в некоторых княжествах он сохранялся в отдельных ветвях потомков Ярослава. Но его нарушение, как и нарушение одного из главных принципов завещания Ярослава — «жить мирно, слушаясь брат брата», — произошло уже при самих Ярославичах.
Междоусобные войны и продолжавшееся разветвление княжеского рода заставили князей искать новые формы организации власти. Важным шагом на этом пути явился Любечский съезд 1097 года. Оценки этого крупного исторического события в историографии зачастую прямо противоположны[416]. Съезд определил следующее: «Каждый владеет отчиной своей: Святополк — Киевом, Изяславовой отчиной, Владимир — Всеволодовой, Давыд и Олег и Ярослав — Святославовой, и те, кому Всеволод раздал города: Давыду — Владимир, Ростиславичам же: Володарю — Перемышль, Васильку — Теребовль»