С другой стороны, бурное развитие лазерной техники к середине семидесятых годов обеспечило создание достаточно компактных образцов переносных лазерных дальномеров и целеуказателей.
Исходя из этого, разработку комплекса управляемого вооружения для противотанковой артиллерии решили вести заново, без привязки к ранее созданному оружию бронетанковых войск. Создание комплекса 9К116 «Кастет» с управляемой ракетой, выстреливаемой из ствола 100-мм противотанковой пушки семейства Т-12, поручили коллективу тульского КБП во главе с А Г. Шипуновым.
При выборе технического облика нового комплекса его создатели учитывали экономические критерии, стремясь, в первую очередь, снизить стоимость элемента одноразового применения за счет максимального упрощения ракеты. Условия пуска и заданная сверхзвуковая скорость ракеты исключали применение управления по проводам. Аппаратура радиоуправления стоила довольно дорого, была тяжела и громоздка. Лазерная полуактивная система наведения, реализованная в американской противотанковой ракете «Хеллфайер» и отечественном авиационном управляемом вооружении для поражения наземных целей, требовала размещения на ракете довольно сложной и дорогой головки самонаведения.
В результате для комплекса «Бастион» была принята система наведения ракеты по лазерному лучу. Схема наведения по лучу радиолокатора была реализована еще в середине пятидесятых годов в первой серийной отечественной ракете «воздух-воздух» К-5. Однако большая расходимость луча радиолокатора при дальности пуска 4…6 км обеспечивала наведение этой ракеты с точностью 5… 10 метров. Требуемая вероятность поражения самолетов достигалась применением неконтактного взрывателя, что было абсолютно неприемлемо при стрельбе по танкам, при которой необходимо прямое попадание в цель. Для уменьшения расходимости луча требовалось перейти к более коротковолновому диапазону электромагнитного излучения. В конце пятидесятых – начале шестидесятых годов в нашей стране были предприняты попытки создать управляемые ракеты, наводимые на танки по инфракрасному лучу, но эти работы не увенчались сколько-нибудь реальными успехами.
С появлением лазеров появились прекрасные возможности наведения по лучу- расходимость светового пучка была минимальной. Излучение лазера можно было модулировать с использованием дополнительных оптических устройств – этим достигалась разбивка светового луча на зоны, определяющие направление отклонения ракеты от линии прицеливания.
Созданная на уровне техники конца семидесятых – начала восьмидесятых годов наземная аппаратура 9С53 представляла собой довольно компактный блок, размещаемый на треноге рядом с противотанковой пушкой. Поблизости от нее непосредственно на грунт устанавливался источник электропитания. Функции наводчика (оператора) сводились к отслеживанию цели с удержанием в перекрестье прицела. В отличие от комплексов с полуавтоматическим командным управлением по проводам или по радиоканалу, при наведении по радиолучу не требовалась информация о координатах ракеты, так что на ней не устанавливался источник излучения. Бортовая аппаратура получилась довольно легкой и компактной.