В 1845 году Ливингстон женился. Супруга Мэри подарила ему четверых детей. Жена и дети стали верными спутниками в путешествиях Ливингстона по Африканскому континенту, хотя и не раз подвергались при этом невзгодам и лишениям. Как-то раз они оказались в селении баквена в период засухи. Голодающих детей Ливингстона туземцы подкармливали яствами из саранчи с медом или из гусениц, а также жареными лягушками. Это было лакомством. Давид рассказывал, что его дети поедали такую пищу с жадностью. Хуже было то, что бессилие миссионера перед засухой подрывало его авторитет в глазах туземцев. И веру. «Посмотри, — говорили они, — у соседей наших бывает обильный дождь, а у нас не бывает. У нас молятся, а у них никто не молится».
Но зато деятельность отважного миссионера, наконец, принесла ему признание на родине. В 1849 году он первым из европейцев пересек пустыню Калахари и открыл миру озеро Нгами на южном крае болот Окаванго. За это открытие Ливингстон был награжден британским Королевским обществом золотой медалью и денежной премией.
Неутомимый миссионер углублялся все дальше. Он открыл реку Замбези, которую считал большой дорогой для сообщения Европы с внутренней Африкой. На реке Замбези он увидел грандиозный водопад шириной до 1800 метров и высотой до 120 метров, который назвал именем английской королевы Виктории. Наконец, оставив свое семейство, он в сопровождении лишь нескольких туземцев прошел через всю Африку — сначала с востока на запад, а потом с запада на восток на пространстве восемнадцати тысяч верст.
Последнее возвращение героя
Вернувшись в Великобританию в 1856 году, Ливингстон оказался там национальным героем. На него, как из рога изобилия, хлынул ливень наград и отличий. На волне популярности Давид издал книгу «Путешествия и исследования миссионера в Южной Африке». Она быстро разошлись в 70 тысячах экземпляров, заняв в истории издательского дела такое же незаурядное место, как и в истории географических открытий. Британское правительство сочло полезным использовать его авторитет среди африканских племен и назначило Ливингстона консулом области Замбези. Так, в 1858 году он снова оказался в Африке. На этом континенте он предпринял еще несколько экспедиций, оказавшихся не особо удачными и для самого Ливингстона — во время одной из них умерла от малярии его жена, и для британской короны, для которой они стали убыточными.
Репутация Ливингстона как великого путешественника оказалась подорванной. И чтобы возродить ее, он задался целью исследовать еще одну неизученную территорию Африки и найти истоки Нила. В ходе нее он открыл два новых больших озера — Бангвеулу и Мверу, но главное — столкнулся с огромными трудностями. Обессиленный, измученный тропической лихорадкой, потерявший способность ходить, Давид в 1871 году лежал в Уджиджи и ожидал смерти. Но неожиданно пришла помощь: до него добрался журналист Генри Мортон Стенли, специально откомандированный американской газетой «Нью-Йорк Герольд» на поиски Ливингстона. Стенли привез продукты и лекарства. Давид вскоре пошел на поправку. Но едва оправившись, вновь устремился на поиски истоков Нила. Их он так и не нашел. В пути Ливингстон опять заболел малярией.