События, связанные главным образом со вторым изданием «Размышлений о первой философии», и в особенности полемика, которую Декарт вел с критиками этого произведения, заставили его несколько изменить свои планы относительно двух первых частей «Первоначал философии». Поскольку в числе его оппонентов были и яростные приверженцы схоластики, ответы Декарта на их возражения включали ту ее критику, которая должна была содержаться в «Первоначалах». Теперь надобность в специальной критике схоластики в этом произведении отпадала. Некоторые следы первоначального замысла Декарта заметны в терминологии первой части работы.
Произведение посвящено Елизавете (1618–1680) — старшей дочери Фридриха V, короля Богемии (Чехии), лишившегося своего престола в результате битвы при Белой горе 8 ноября 1620 г. (ее матерью была Елизавета, дочь английского короля Якова I, сестра Карла I, воевавшего против английского парламента и казненного в 1649 г.). Семейство Фридриха (который лишился и Пфальцского курфюршества) жило в Нидерландах в Гааге и других городах. Принцесса Елизавета была высокообразованной женщиной, знавшей шесть языков (она хорошо владела, в частности, французским и латынью), глубоко интересовавшейся вопросами философии. С Декартом она познакомилась в конце 1642 г. и находилась с ним в переписке (во 2-м томе настоящего издания будут опубликованы важнейшие письма Декарта к ней).
Сочинение было опубликовано 10 июля 1644 г. в Амстердаме. Первая часть представляет собой в сущности тезисное изложение «Размышлений о первой философии». Вторая трактует понятия, основополагающие для объяснения материального мира. Декарт отступает здесь от схоластической традиции, в которой на первый план выдвигались понятия пространства, времени, количества и лишь затем рассматривалось понятие движения. Главную роль у него играет именно понятие движения. При этом он рассматривает движение как перемещение в пространстве, как движение относительное («местное»), объясняющее все многообразие изменений в мире космическом и природном. Такое ярко механистическое понимание движения, его универсального значения последовательно проведено в III и IV частях «Первоначал», трактующих соответственно о видимом мире и о земле. Это как раз те вопросы, рассмотрение которых должно было составить большую часть трактата «Мир». В письме к одному из своих друзей, Константину Гюйгенсу (отцу знаменитого физика и математика Христиана Гюйгенса), от 31 января 1642 г. (Oeuvres III 523) Декарт прямо заявил, что его «Мир» скоро увидит свет, хотя и заговорит тогда по-латыни. В отличие от этого трактата, изданного через много лет после смерти автора, теперь, в «Первоначалах», вопросы конкретно-научного объяснения мира были развиты значительно подробнее. III и IV части «Первоначал», где рассматриваются эти вопросы, более чем в три раза превосходят по своему объему две первые части.