Ранее так называлась урочище, расположенное на другом, левом, берегу Москвы-реки, на вершине холма над рекой в районе теперешних Ростовских переулков, где, по мнению историка И. Е. Забелина, в XIII - XIV вв. находилось одно из сел, окружавших небольшой укрепленный городок Москву. Местность же на правом берегу Москвы-реки стала называться Дорогомиловым, возможно, после перемещения туда Смоленской дороги, ранее шедшей от Смоленских ворот Земляного города круто на юг, по трассе современной улицы Плющихи, мимо Новодевичьего монастыря и через Сетуньскую переправу.
В конце XVI в. Борис годунов поселил по обеим сторонам Большой Дорогомиловской улицы ямщиков, образовавших ямскую извозчичью слободу. В 1638 г. в слободе насчитывалось 74 двора, а в 1653 г. - 87 дворов.
Путь из Москвы на запад проходил через Москву-реку по Дорогомиловскому мосту, который долгое время был "живым", то есть составленным из скрепленных между собой бревен, положенных на воду. По Дорогомиловскому мосту торжественно въезжала будущая московская царица Марина Мнишек, для встречи которой были сооружены первые в Москве триумфальные ворота. Мост переустроили в 1787 - 1788 гг., проложив по нему деревянную мостовую - длиной он был более 180м, а шириной 8, 5 м.
По этому мосту 2 сентября 1812 г. прошли русские войска, покидавшие город по решению военного совета, состоявшегося за день до того в подмосковном селе Фили. "Пока будет существовать армия и пока она сохранит возможность противиться неприятелю, - сказал на совете Кутузов, - до тех пор остается надежда окончить успешно войну: напротив того, по уничтожении армии не только Москва, но и Россия потеряна".
Войска в полном порядке и в тишине покидали Москву: "Глубокая печаль написана была на лицах воинов, и казалось, что каждый их них питал в сердце мщение за обиду, как бы лично ему причиненную".
Наполеон остановился перед Москвой на Поклонной горе по Можайскому шоссе - перед ним расстилался волшебный город, более похожий на видение из восточной сказки, горящий тысячами золотых куполов, полный несметных богатств - долгожданная цель его порода, стоившая многих десятков тысяч жизней. "Так вот он, наконец, этот знаменитый город! - воскликнул Наполеон. - Давно пора!"
"Все сбежались в торопливом беспорядке, целая армия, хлопая в ладоши, повторяла с восторгом: „Москва! Москва!". Восторгу французов не было предела... От одного солнечного луча этот великолепный город сверкал тысячью переливающихся цветов. При виде его путешественник, точно зачарованный, останавливался в ослеплении. Москва напоминала ему те сказки восточных поэтов, которыми он развлекался в детстве", - писал французский генерал Сегюр.