28 марта 1750 года в маленьком сонном Каракасе, городке с белыми домиками, покрытыми красными крышами, в семье испанских эмигрантов родился первенец — Себастьян Франсиско де Миранда. Несмотря на достаточно высокое положение семьи в обществе и принадлежность матери Миранды к знатному каракасскому роду, старая городская аристократия смотрела на них свысока. В семье затем появилось еще четверо детей — брат и три сестры.
Ничто не омрачало детские годы Миранды. Он любил играть с соседскими детьми, обожал душистый шоколад, а в жаркую погоду — прохладительные напитки. Начальное образование он получил дома — родители нанимали детям частных учителей. Затем Франсиско учился в Академии Санта-Роса, окончив которую поступил в Королевский университет.
В капитан-генеральстве Каракаса и самой столице строго соблюдались иерархические и дискриминационные установления. Население состояло из двухсот тысяч белых, двухсот десяти тысяч индейцев и четырехсот девяноста тысяч чернокожих, из которых шестьдесят тысяч были рабами. Белые, принадлежавшие к высшему общественному классу, ощущали себя будто на пороховой бочке. Однако чувство опасности сделало их сплоченнее. Их интересы были разобщены.
Основу социальной структуры страны составляли старые поселенцы — креолы. Самые высокопоставленные из них вели родословную от первых завоевателей континента, пришедших сюда триста лет назад. Они называли себя потомками испанских дворян, что, как правило, являлось сильным преувеличением. Однако важнее было то, что все они ощущали себя гражданами Америки. К тому времени в жилах большинства креолов уже текла кровь разных рас.
Креолы с ненавистью смотрели на празднослоняющихся испанских государственных чиновников и с презрением — на новых колонистов, только что прибывших из Испании, дабы попытать здесь счастья. Колониальные аристократы того времени зачастую были людьми неприятными. Историк Хосе Мигель Санс описывал их как необразованных (Испания намеренно ограничивала образование в колониях), тщеславных гордецов, склонных «злоупотреблять преимуществами своего происхождения в силу собственного невежества».
Окружающие с завистью смотрели на богатство Миранды и с пренебрежением на него самого — из-за его испанского происхождения. В свое время его даже не приняли в элитный кадетский корпус «Белый батальон». Миранда оспорил это решение, за что ему пригрозили тюрьмой. Но испанское правительство вступилось за него. И Миранда был принят. Однако после случившегося отношение к нему не изменилось к лучшему. Мало того — креольскому дворянству все-таки удалось настоять на своем: в престижный старший корпус, Королевский корпус кадетов, Миранду не допустили.