Первую часть романа он посвятил Владимиру Атласову и Кузьме Соколову, первооткрывателю морского хода через море Ламское (Охотское), — великим труженикам земли и моря.
Однажды Арсений Семенов и ныне известный поэт-северянин Георгий Поротов сплавлялись по реке. А как известно, камчатские реки строптивы. На одном из поворотов они не смогли удержать лодку и перевернулись. Однако они сумели не только выплыть, но спасти лодку и часть имущества. Хорошо, что неподалеку оказалась деревня. Они попросились в дом, их пустили, быстренько растопили для них баньку, напоили душистым чаем, сваренным из шиповника, и они скоро заснули. А утром увидели, что вся их одежда развешена и высушена. Арсений бросился к рюкзаку. Он был чист, как новый. «Где рукопись?» — крикнул он возбужденно. Хозяйка, улыбаясь, не понимала его. «Где бумаги?» — спросил тогда как можно спокойнее Арсений. «Бумаги не замокли, — ответила ему хозяйка, — но они были помятые, исписанные, одним словом, я ими растопила печку — дровишки сыроватые… А я вам чайку заварила».
Что пережил тогда Арсений Семенов, никто не знает, да он особо и не любил рассказывать об этом случае. Он лишь махнул рукой и попытался улыбнуться. А рукопись, которая пошла на приготовление чая для путешественников, называлась «Землепроходцы». Теперь можно представить, сколько труда он затратил, чтобы восстановить по памяти всю книгу. И как назло, у него не осталось черновиков, он был с ними крайне небрежен. Он спрашивал друзей, не сохранилась у кого-нибудь хотя бы страничка его рукописи. Но все было тщетно.
В 1973 году первая часть «Землепроходцев» под названием «Царская награда» была выпущена Хабаровским книжным издательством. А через два года в этом же издательстве появилась вторая часть — «Край земли». Так рождались «Землепроходцы»…
В конце шестидесятых годов Арсений Семенов уехал с Камчатки, работал редактором Хабаровского книжного издательства. Здесь вышли у него поэтические сборники «Маятник» (1966 г.), «Монолог» (1968 г.), «Свет» (1974 г.), «Синь-синева» (1976 г.). В 1972 году в Москве вышел поэтический сборник А. Семенова «Родство». Его приняли в члены Союза писателей. Имя его стало известно не только на Дальнем Востоке. Умер он молодым в 1976 году от неизлечимой болезни.
Подвиг русских землепроходцев призывает нас не только к дальним странствиям, главное в наш век — уметь увидеть необычное и новое вокруг себя: ты живешь в городе, казалось бы, знаешь его назубок, но возьми и посмотри на город как бы со стороны, и как много ты увидишь по-новому — и заводы, и микрорайоны, и людей — рабочих, строителей твоего города; если любишь свой район, изучи его, присмотрись, где можешь приложить свои юные силы; ну а если тебя влечет Дальний Восток, его ширь, его дороги, его люди, мужественные, дерзновенные, тебе и здесь найдется дело. Будь землепроходцем не только в мечтах… Надо лишь помнить, что русские землепроходцы всегда главное в жизни своей видели в служении России, а не в собственном прибытке, прибыли, они считали это второстепенным. Покой Родины, незыблемость ее границ они ставили превыше всего, и сколько их полегло и именитых, и безымянных в оборонении России от неприятеля.