В номенклатуру неуправляемых оперенных боеприпасов пушки Д-81 наряду с подкалиберным снарядом ЗВБМ17 массой 7,05 кг с начальной скоростью 1700 м/с входили кумулятивный ЗВБК16 массой 19 кг и осколочно-фугасный, весящий 33 кг. Массогеометрические характеристики последнего и взяли за основу при проектировании управляемого снаряда. Так как заимствовалась и штатная гильза с метательным зарядом 4Ж40, при выстреле управляемому снаряду, как и осколочно-фугасному, придавалась скорость около 850 м/с.
Для комплекса управляемого вооружения приняли полуавтоматическую систему управления с визуальным обнаружением и опознаванием цели, ее ручным сопровождением оператором (наводчиком танка) с удержанием марки прицела на цели, автоматическим отслеживанием положения ракеты в картинной плоскости по установленному на ней модулированному световому источнику с применением разработанного для комплекса «Дракон» оптикотелевизионного координатора, а также автоматической выработкой команд управления танковой аппаратурой с их передачей на снаряд по радиолинии миллиметрового диапазона. В состав управляемого снаряда входили последовательно расположенные боевая часть, отсек управления и аппаратурный отсек с рулевыми приводами и раскрываемыми рулями.
Управляемый снаряд должен был поражать танки противника на дальностях от 100 до 4000 м с обеспечением пробития брони толщиной 250 мм под углом 60 град. Время полета на максимальную дальность не должно было превышать 6–7 с.
Танковая аппаратура комплекса создавалась конструкторским бюро Тульского завода электроэлементов.
Основные проблемы, возникшие при разработке «Кобры», были успешно преодолены. Коллективу КБТМ удалось к 1967 г. не только разработать эскизный проект, но и изготовить опытные образцы снарядов и провести десятки баллистических и программных пусков, в ходе которых проверялось функционирование гироскопа и управляемость снаряда. Двумя управляемыми пусками была подтверждена работоспособность аппаратуры в условиях артиллерийского выстрела с перегрузкой в тысячи единиц. Была также осуществлена стыковка танковой аппаратуры как со штатным стереоскопическим оптическим дальномером ТПД-2-1 (позднее — с его усовершенствованным вариантом, ТПД-2-49), так и с перспективным лазерным дальномером «Кадр». В дальнейшем проработки по использованию ТПД-2-49 прекратили, так как для перспективных танков выбрали лазерные дальномеры. На первый взгляд, все шло вполне успешно, но именно здесь и возникли неожиданные трудности.
Выстрел из мощного орудия — сложный физический процесс работы своего рода тепловой машины, сопровождаемый высвобождением огромной энергии. Стрельба из современного танкового орудия выглядит исключительно эффектно: яркая вспышка пламени, выброс струи дыма, ураган пыли, поднятой воздействием ударной волны при раскупорке ствола в момент выхода снаряда. Сам выстрел смотрелся великолепно, но вот цель… При стрельбе над слабыми грунтами она на несколько секунд скрывалась за пыледымовым облаком. При стрельбе неуправляемыми боеприпасами это не имело существенного значения: снаряд уже ушел из ствола, он не подвластен наводчику, важно только оценить общий результат — поражена ли цель, что будет не поздно сделать и после рассеяния облака. А для наведения управляемого снаряда требовалось непрерывное удержание цели в прицеле и слежение координатора за снарядом.