Оформлением философской даршаны классической йоги (санкхья-йоги) завершается первый — древний — этап развития йогической теории и практики. Его итог — систематизация методов и техники йоги, укрепление ее философской базы, выделение ее в самостоятельное религиозно-философское направление среди других течений (даршан) ортодоксальной и неортодоксальной индийской философии, усиление влияния на эти течения.
Дальнейшее развитие йоги в рамках второго — средневекового — этапа происходило по трем основным линиям.
1) Развитие классической индийской санкхья-йоги и близких ей модификаций йогической теории и практики.
2) Развитие практических элементов йоги в других школах индийской философии, духовная практика которых опиралась на методику йоги. Здесь главную роль играли индуистская и буддийская традиции.
3) Проникновение йоги в другие географические регионы, национальные религиозные и философские учения. Модификация и развитие классических элементов йоги в этих учениях. Здесь наибольшее значение имели китайские чань-буддизм и даосизм, тибетский буддизм Махаяны, японский дзен-буддизм, исламский суфизм, христианский исихазм.
Последователей санкхья-йоги Патанджали мы уже отмечали выше. Работы Вьясы, Вачаспати Мишры, Бходжараджи, некоторые Упанишады развивают линию классической йоги. Здесь следует добавить лишь то, что в рамках классической йоги постепенно оформляются различные ее модификации и разновидности. Основные из них — раджа-йога, бхакти-йога, джнани-йога, карма-йога. Главное их отличие — в методе йогической практики. Раджа-йога (ей соответствуют принципы системы йоги Патанджали) делает ставку на дисциплину тела, чувств и сознания. Бхакти-йога (ее исходные элементы обозначены в «Бхагават Гите») — на духовно-эмоциональный порыв к Высшему Началу, отрешенность от плодов своих действий. Джнани-йога — на познание истинной реальности. Карма-йога — на деятельность и труд как пути избавления от кармической зависимости.
Известны и другие модификации йоги, в которых, как правило, внимание акцентируется на отдельных элементах йогической практики. Наиболее распространена из них хатха-йога, направленная на развитие и контролирование различных функций и способностей тела человека. Эта особенность хатха-йоги не позволяет ее рассматривать в качестве самостоятельной системы йоги, все истинные разновидности которой обращены к работе с сознанием и имеют куда более возвышенные духовные цели, нежели укрепление физического тела. Хатха-йога в действительности является подготовительной ступенью в системе раджа-йоги и используется как вспомогательное средство. Достижение высших целей духовной йоги средствами хатха-йоги, полагали Махатмы, невозможно.