Йога как метод использовалась последователями многих философских школ (даршан) древней и средневековой Индии — джайнами, буддистами, ведантистами, ньяиками, приверженцами мимансы и другими. В целом, в постклассической Индии развитие философии происходило в силовом поле противоборства двух идейно-философских и духовных традиций — ведической или индуистской (объединяла философские течения, основанные на Ведах и тяготеющие к индуизму) и буддийской. К первой из них в средневековый период можно отнести следующие влиятельные течения и школы — адвайта-веданту Шанкары, теизм Рамануджы, вишнуизм, шиваизм и шактизм. Сторонники этих религиозных течений в своей духовной практике в той или иной мере использовали элементы йоги. Шанкару (VIII–IX вв.-?) и Рамануджу (XI в.) можно назвать не только крупными мыслителями и религиозными реформаторами, но и выдающимися мастерами йоги. Последователи Махатм, например, весьма серьезно относятся к одной древней легенде, связанной с личностью Шанкары. Полагают, что благодаря практике духовной йоге он достиг высокой ступени совершенства сознания и, подобно Будде и Христу, не умер, а продолжил свое существование в духовном теле среди других Адептов и Мастеров Мудрости Шамбалы.
Существенное внимание йоге уделялось и в тантризме — древнем индийском религиозном культе плодородия и жизни. В Средние века он активно развивался в одном из течений индуизма — в шиваизме, а с середины I тысячелетия и в некоторых буддийских школах. На стыке тантризма, индуизма и буддизма появляется так называемая «тантрическая йога», в которой центральное место занимали сексуальные ритуалы. Мы полагаем, что идеология тантризма по своей сути весьма далека как от идеологии классической йоги, в которой значительную роль играла аскетическая практика, так и от чистого буддизма, ориентированного на духовную эволюцию через развитие сознания и избавление от чувственных привязанностей. Тантрическая йога — побочный, весьма сомнительный плод на древе исторического развития йоги, который мало кого приблизил к духовному совершенству и освобождению, но многих увел с истинного пути.
Большую роль в развитии и распространении йогической практики сыграл буддизм. Несмотря на то, что его философские идеи порой существенно отличались от философии санкхья-йоги, психотехника и иные практические элементы йоги пользовались у буддистов пристальным вниманием. И это было не случайно. Этико-философское учение Гаутамы Будды содержало в себе существенную йогическую основу. Известная легенда о жизни принца-отшельника говорит о том, что он много лет провел в лесу в состоянии глубокой йогической аскезы, умерщвляя плоть и укрепляя дух. Конечно, спустя две с половиной тысячи лет трудно сказать, что в легенде является историческим фактом, а что красивым домыслом последователей. Однако бесспорно то, что четвертая Благородная Истина учения Будды — восьмеричный практический путь избавления от страданий — есть видоизмененная система восьми вспомогательных средств классической йоги. Все основные элементы этой системы — этическая практика, самодисциплина, психотехника развития и контроля сознания — в полной мере присутствуют в буддизме.