Много было русских крепостей в заокско-брянском крае — Воротынск, Брянск, Калуга, Лихвин, Белев, Болхов, Карачев, Новосиль, Мосальск, Перемышль.
Крепости Венев, Тула, Одоев, Белев, Лихвин, Козельск прикрывали проход между брянскими и мещерскими лесами.
По «берегу» проходила вторая линия обороны. Рязань, Коломна, Кашира, Серпухов, Калуга были хорошо укрепленными городами с крупными гарнизонами.
В это время уже прекратились за ненадобностью росписи «угорских воевод» — река Угра оказалась в тылу.
Любой наш турист, который проплывает на прогулочном кораблике по Рейну или Мозелю, поражается обилию средневековых каменных крепостей (или, вернее, их развалин, после того, как там поработали саперы Наполеона) — такое впечатление, что они стоят на каждом километре. Такое количество каменных фортификаций объясняется вовсе не интенсивностью французских набегов. А, во-первых, обилием камня в этих краях, во-вторых, густотой населения на плодородных почвах, в-третьих, интенсивностью транспортного потока на указанных речных артериях. Рыцари обирали купцов и крестьян и естественно имели средства для воздвижения фортификаций, необходимых для конкурентной борьбы с такими же псами-рыцарями (Rauber-Ritter).
По сравнению с рейнскими замками, русские крепости были редки и строились из дерева. Обычно они ставились у переправ, на реках, и при их слиянии. Типичная крепость стояла на мысу, находящегося в центре естественной дуги, образуемой высоким берегом реки.
Крепости со стороны плато дополнительно защищались земляными валами, рвами, острожками, где располагалась артиллерия и стрелки. В качестве переднего края обороны крепостей использовались волчьи ямы и плотины.
Русскими войсками использовались и мобильные полевые фортификации, именуемые «гуляй-город».
То, что правительство постоянно создавало новые засечные черты, указывает на эффективость этой оборонной технологии.
Засечные черты опирались на массивы Брянских и Мещерских лесов, на реки Ока, Вожа, Осетр, Ула.
С 1550-х начнется строительство Большой засечной черты, которая пройдет через Козельск, Белев, Одоев, Лихвин, Крапивну, Тулу, Венев, Переяславль-Рязанский.
Всего за первую половину XVI века разрядные книги упоминают 43 крупных крымских набега на Московскую Русь и около 40 казанских. Из всех европейских стран, Россия была более всего вовлечена в противостояние с государственными образованиями кочевого или полукочевого типа. И то, что кочевники, когда-то доходившие до центра Европы, сейчас были заперты на восточных окраинах континента, являлось заслугой нашей страны.