Стрельцы должны были в мирное время нести охрану столицы и царской резиденции — Кремля, а в военное время участвовать, наряду с другими войсками, в военных действиях, то есть мы видим здесь совмещение охранных обязанностей с функциями чисто военными. Наиболее почетной считалась служба в Стремянном полку, который нес охрану царя во время выездов из Москвы и участвовал в оцеплении на улицах, по которым проезжали иностранные послы, следовавшие на прием к царю.
Что же представляло собой стрелецкое войско середины и конца XVII века? Численность его достигала 20 тысяч человек. Стрельцы со своими домочадцами жили в Москве в отдельных слободах. Войско, как правило, пополнялось за счет детей стрельцов и реже — за счет вольных людей, «резвых и стрелять гораздых», за которых должны были поручиться как минимум два старослужащих стрельца. Из казны на них выделялось до 100 тысяч рублей жалованья. Оружие и форма выдавались им также за счет казны, а лошади — из царской конюшни. В каждом стрелецком полку был свой цвет форменной одежды, состоящей из суконного кафтана, обшитого галунами, ярко-желтых или красных сапог и бархатной шапки, отороченной мехом.
Своего наивысшего расцвета и значения стрелецкие формирования достигли после смерти царя Федора Алексеевича, когда развернулась ожесточенная борьба за власть между молодым Петром I и его единокровной сестрой Софьей, опиравшейся на городовых стрельцов, выполнявших еще со времен царя Алексея охранные и полицейские функции. Софья пыталась использовать их в своих корыстных личных целях против матери Петра — Натальи Кирилловны Нарышкиной, ее родственников и верного боярина Матвеева. Таким образом, стрельцы, втянутые иногда и помимо их воли в придворные интриги и борьбу за власть, в этот короткий промежуток времени фактически в большей степени решали судьбу кандидатов на царский трон, нежели несли их физическую охрану.
15 мая 1682 года вооруженные стрельцы, поднятые лживыми утверждениями клевретов Софьи Хованского и Милославского на бунт, известный в истории под названием «хованщина», жестоко расправились в Кремле с боярином Артамоном Матвеевым и князем Михаилом Долгоруким, сторонниками партии Нарышкиных, подняв их на копья, а потом изрубив саблями на мелкие куски. Разгоряченные первой кровью и первой победой стрельцы кинулись во дворец, требуя предъявить им якобы «убиенных» царевичей Ивана и Петра, и безжалостно убили еще двух Нарышкиных, братьев царицы. Это кровавое зрелище навсегда запечатлелось в сознании Петра I и не могло не оказать негативного влияния на его психику, сформировав устойчивую неприязнь и ненависть к стрельцам.