Поскольку должности в Войске в то время все еще были выборными, сам Данила Ефремов вступил в Войско в звании рядового казака. Однако он быстро выдвинулся. 28 января 1707 года участвовал в нападении на главную квартиру Карла XII в Галиции. В том же году Ефремов был избран походным атаманом донских казачьих полков.
После смерти Петра Первого Данила Ефремов охранял границу на Северном Кавказе. В 1726 году служил в крепости Святого Креста, в 1727 году – в Низовом корпусе, в 1734 году – походным атаманом Низового корпуса, а в 1738 году – походным атаманом в корпусе генерал-фельдмаршала Ласси на реке Миус. В 1736 году, в царствование Анны Иоанновны, Ефремов был назначен войсковым атаманом, и в Указе Правительствующему сенату 4 марта 1738 года указывалось по этому поводу: «…оного войска старшину Данилу Ефремова за долговременную и ревностную его Нам и предкам Нашим службы в оный чин Войскового Атамана всемилостивейше жалуем».
Данила Ефремович был известен не только как отважный кавалерист и опытный военачальник, но и умелый дипломат, сумевший убедить калмыцкого хана Дундук-Омбо добровольно присоединить к России свои владения и присягнуть на верность русскому царю.
В 1749 году Ефремову был пожалован портрет императрицы Елизаветы Петровны с бриллиантами. В течение 15 лет Ефремов был войсковым атаманом Донского казачьего войска. По личному прошению Войскового атамана Елизавета Петровна уволила его с этой должности с присвоением армейского звания генерал-майора, а сына – Степана Даниловича Ефремова – назначила на должность отца, с тем чтобы он «в нужных делах, случающихся по граничному месту и по внезапных приключениях, по ордерам и наставлениям отца поступал».
В 1755 году Данила Ефремов вновь встал во главе Войска Донского.
Когда началась Семилетняя война, невзирая на преклонный возраст, Ефремов попросил разрешения отправиться в действующую армию. Ему было доверено командование донскими казачьими полками в Померании. После войны он был произведен в чин тайного советника. Как было сказано в императорской грамоте в 1759 году – «за добропорядочный поход через Польшу, за оказанные во время Померанской кампании дела, мужества и особенно за весьма исправную в войске дисциплину».
В 1760 году Данила Ефремов скончался и был похоронен в г. Черкасске у Преображенской церкви в хуторе Ратный.
Поехав представляться в Петербург, Степан Ефремов попал туда как раз во время «Петергофского похода», когда императрица Екатерина свергала своего мужа Петра III. Ефремов и его окружение поддержали Екатерину и были вознаграждены ее признательностью и доверием. Пользуясь этим, атаман и верхушка стали безнаказанно расхищать войсковую землю.