Проект десантирования экипажа внутри БМД-1 на парашютно-реактивной системе получил название «Реактавр», т. е. «реактивный Кентавр». Он разрабатывался в тесном сотрудничестве НТК ВДВ, специалистов завода «Универсал» (главный конструктор и руководитель — А.И. Привалов), ГНИИ авиационной и космической медицины (ГНИАКМ, начальник — генерал-майор медицинской службы Н.М. Рудный). Основой стала парашютно-реактивная система ПРС-915, уже отработанная к тому времени заводом «Универсал» и подготовленная к запуску в серийное производство в Кумертау.
БМД-1, как и на «Кентавре», оснащалась двумя креслами «Казбек-Д» разработки завода «Звезда» (главный конструктор — Г.И. Северин). В отличие от космических «Казбек-У», эти кресла не отливались персонально «по фигуре», не были установлены амортизаторы в районе заголовника. Внутри корпуса боевой машины кресла монтировались на специальные доработанные заводом кронштейны на местах расположения гранатометчика и старшего стрелка (за боевым отделением).
Определенная преемственность с проектом «Кентавр» проявилась, конечно, не только в названии и использовании специальных амортизационных кресел. При подготовке десантирования экипажа на ПРС учитывался опыт первого десантирования внутри машины на платформенной системе, причем в малейших деталях. К примеру, экипаж первого «Кентавра» специально рекомендовал при подготовке к последующим десантированиям производить чистку внутреннего интерьера боевой машины пылесосом: при десантировании «Кентавра-1», когда БМД-1, выйдя из грузового люка, поначалу опрокинулась, вокруг испытателей «всплыл» различный хлам, накопившийся внутри.
Расчетный отдел завода «Универсал» потребовал для подтверждения надежности проведения дополнительно 144 сбрасываний ПРС. Но командующий ВДВ отказал. Решено было до сбрасывания с экипажем провести 40 тренировочных десантирований БМД-1 на ПРС с собакой внутри машины.
Базой для проведения эксперимента определили парашютодром Тульского учебного центра 106-й гвардейской воздушно- десантной дивизии (заместитель командира дивизии полковник А.П. Лушников был включен в состав комиссии по подготовке и проведению эксперимента).
Командующий ВДВ В.Ф. Маргелов лично опробовал сиденье, установленное в кабине КСД.
Первым «десантником», сбрасывавшимся внутри БМД-1 на ПРС начиная с марта 1974 г., стала лайка, содержавшаяся в отдельном батальоне десантного обеспечения. Десантирования проходили успешно, собака покидала машину самостоятельно, но явно находилась в состоянии шока от перегрузок и рева реактивных двигателей, а в разгар экспериментов сбежала — пришлось брать другую.