Внешняя политика Рима при Октавиане Августе была продолжением традиционной римской агрессии. При нем был завоеван ряд областей по Дунаю, где были созданы новые провинции — Паннония (на среднем Дунае) и Мёзия (на нижнем Дунае). Были завоеваны оставшиеся до этих пор независимыми иберийские племена на северо-западе Пиренейского полуострова. Римляне перешли Рейн и заняли западные области Германии. Во всех перечисленных странах римские завоеватели встречали сильное сопротивление местного населения. Антиримские восстания произошли на северо-западе Испании и в Паннонии. В 9 г. н. э. германцы во главе с Арминием заманили римского наместника Германии Вара с тремя легионами в Тевтобургский лес и полностью уничтожили все римское войско. Вар покончил самоубийством. Рейн остался пограничной рекой между римской Галлией и независимой Германией, населенной германскими племенами.
Приход к власти первого преемника Октавиана, его пасынка Тиберия (14–37), вызвал возмущение сенаторской знати, поскольку монархический принцип наследования престола был еще необычным для Рима. И хотя сопротивление знати и одновременно возникшие волнения войск были подавлены, отношения Тиберия с сенатом в течение всего его правления были враждебными. При Тиберии перестали собираться трибутные народные собрания; с этого времени выборы должностных лиц были переданы сенату.
Для правления Тиберия и следующих императоров из династии Юлиев — Клавдиев характерно широкое применение репрессий. Расхождение между формой принципата (видимость республики) и его сущностью (единоличная диктатура) привели к тому, что императоры не имели твердой социальной опоры, зависели от настроения армии, не доверяли своему ближайшему окружению. Тиберии, Калигула, Нерон систематически прибегали к террору не только против сенатской оппозиции, но и против всех чем-либо неугодных императору лиц. Поводом к репрессиям могли быть зависть к яркому дарованию, месть за действительную или мнимую обиду и т. п. Во время репрессий Юлиев — Клавдиев погибли видные представители римской культуры: так, при Тиберии был казнен историк Кремуций Корд, при Нероне — поэт Лукан, а крупнейшего философа-стоика Сенеку вынудили покончить самоубийством. Террор создавал благоприятную обстановку для доносов. Конфискация имущества казненных и изгнанных увеличивала владения императоров: они стали крупнейшими частными землевладельцами.
В дальнейшем принцип передачи власти по наследству и сама монархия уже не вызывали возражений. Империя стала рассматриваться как неизбежность; борьба шла только по вопросу о личности того или иного принцепса. Свергая одного, сенат или войска провозглашали принцепсом другого родственника Октавиана. В этом смысле характерно выдвижение Клавдия. После того как преторианцы свергли ничтожного и порочного императора Гая Калигулу(Про Калигулу (37–41) историк II в. Светоний рассказывает, будто бы он приказал назначить своего коня консулом: известие неверное, но характерное для оценки личности Калигулы в Риме.), они разыскали во дворце спрятавшегося с перепугу Клавдия, внука жены Октавиана Августа, Ливии, перенесли его на руках в свой лагерь и заставили сенат провозгласить его императором.