Клавдий (41–54) оказался довольно способным государем, хотя его совершенно не готовили к государственной деятельности, и избрание его принцепсом явилось неожиданностью не только для многих в империи, но, по-видимому, и для него самого. В семье Октавиана он считался чудаком и простаком; из его любимых занятий известно увлечение историей, философией и филологией (по сообщению Светония, он, например, написал этрусскую историю, к сожалению не сохранившуюся; пытался реформировать латинский алфавит). При Клавдии был создан настоящий общеимперский государственный аппарат, основой которого послужила личная канцелярия императора. Были созданы особые отделы, ведавшие разными сторонами государственного управления. На чиновничьи должности Клавдий привлекал главным образом вольноотпущенников. Его первым помощником, своеобразным первым министром был начальник его канцелярии, талантливый человек, вольноотпущенник Нарцисс.
При Клавдии были завоеваны Британия(Британия была заселена индоевропейскими кельтскими племенами, родственными галлам. Впервые здесь высаживался с войсками еще Юлий Цезарь в 55–54 гг. до н. э. Армия Клавдия завоевала остров не полностью: северная его часть, населенная воинственными племенами пиктов, так никогда и не вошла в состав Римской империи.), Фракия и Мавритания, ставшие новыми римскими провинциями. Клавдий в большей степени, чем другие принцепсы из династии Юлиев — Клавдиев, раздавал римское гражданство провинциалам, причем не только знати, но и целым городам. Главной социальной опорой Клавдия была муниципальная знать в провинциях. Муниципиями назывались самоуправляющиеся города на территории Римской державы.
Недовольная политикой Клавдия сенаторская знать организовала его убийство. В ближайшем окружении императора царила обстановка, благоприятная для этого. По сообщениям Тацита и Светония, семейная жизнь Клавдия была скандальной. Свою предпоследнюю жену, распутную Валерию Мессалину, император казнил, заподозрив ее в подготовке его свержения(По сообщению римских историков, она при живом Клавдии и не будучи с ним разведена, публично сыграла «свадьбу» с одним из своих любовников.), но последняя жена, Агриппина, отравила Клавдия, добившись предварительно усыновления им Нерона, своего сына от первого брака.
Последний представитель династии Юлиев — Клавдиев, Нерон, был порочным и беспутным человеком. В первые годы его принципата, когда он был еще совсем молодым, за него правила его мать, властная Агриппина. Затем Нерон, пожелав править самостоятельно, организовал убийство своей матери. Он начал безудержно расточать казну, проводить время в попойках-оргиях, отличавшихся крайним бесстыдством, в цирке и в театре. Считая себя обладателем выдающихся поэтических и артистических дарований, он часто выступал в театре и в цирке в роли декламатора, певца, борца и наездника. Истощение казны привело к усилению налогового бремени на провинции и к задержке жалованья войскам. То и другое грозило восстаниями и мятежами. Часть материальных средств Нерон изыскивал, расправляясь с сенаторской знатью и захватывая имущество своих жертв. Среди знати возник заговор, но был раскрыт, и его участники погибли. Одни были казнены, другим был послан приказ покончить самоубийством. Из-за недосмотра летом 64 г. в Риме случился пожар, во время которого сгорело 10 кварталов из 14. Пошла молва, что император сам приказал поджечь город, чтобы освободить место для строительства большого дворца. Для пресечения этих слухов Нерон и его окружение начали инсценировать процессы против мнимых поджигателей, осуждая их на смерть. Среди казненных (путем сожжения) были и христиане.