При Иване Грозном (в 1550 г.) появились стрельцы – регулярное пешее войско наподобие иноземных мушкетерских и пикинерских полков. Набирали их из нетяглового (то есть свободного от налогов) населения. К концу XVII века насчитывалось 22,5 тысячи выборных (московских) и 32,5 тысячи городовых (служивших в других городах) стрельцов. От стрельцов требовали постоянного пребывания на службе, за что им платили установленное жалованье; для них ввели единообразное вооружение и экипировку, а также систему профессиональной боевой подготовки. Однако последняя не отвечала линейной тактике, внедренной выдающимся полководцем – шведским королем Густавом II Адольфом (1594 – 1632) и с успехом примененной им в Тридцатилетнюю войну. Теперь солдат был обязан уметь сражаться в плотном строю, совершать перестроения в составе роты, батальона, полка, в совершенстве владеть огнестрельным оружием. Стрельцы оказались совершенно не готовыми к этому. Мало того, они били челом царю Алексею Михайловичу, чтобы им позволили держать мелкие торговыелавки и мастерские, ибо прежнее денежное жалованье их не устраивало! И уже к 70 – 80-м годам XVII столетия они превращаются в вооруженную, но небоеспособную силу, которую старались перетянуть на свою сторону противники по внутриполитическим междуусобицам. Достаточно вспомнить мятеж 1682 года и последовавшую за ним «Хованщину»…
Другой составной частью вооруженных сил Московии было дворянское (поместное) конное войско. В XVI веке оно не раз побеждало на поле брани татарские орды и турецкие «спаги» (например, в битве у Молодей в 1572 году). Но уже в некоторых схватках Ливонской войны 1558 – 1583 годов, сражениях Смутного времени 1605 – 1612 годов, конница потерпела ряд крупных неудач.После войны с поляками за Смоленск в 1632 – 1634 годах, битвы с ними же при Конотопе (1661), а особенно – безрезультатных Крымских походов В.В.Голицына (1687,1689) стало ясно, что поместной кавалерии не хватает дисциплины, боевой подготовки, а вооружение и организация оставляют желать много лучшего.
Попытку осовременить войско предприняло еще правительство первого царя из династии Романовых – Михаила Федоровича – в 1630-е годы. Тогда нанятые за границей офицеры Ван Дам и Шарль Эберс набрали из иностранцев и русских два полка «иноземного строя» (по типу западноевропейских). Затем появились «выборные» части – из слободских прихожан и стрелецких детей. 1648 год ознаменовался созданием Устава – «Учения и хитрости ратного строя пехотных людей». Согласно ему иноземные полки состояли из вполне современных, сравнительно небольших, а потому легко управляемых рот, стрелецкие же делились на громоздкие дедовские сотни. Те и другие именовались по фамилиям начальников (Сухарева, Пыжова, Колобова, Гундертмарка). По росписи 1689 года численность вооруженных сил достигала 200 тысяч. При этом солдатских («иноземного строя») полков было до 35, рейтарских, а также поселенных и кормовых драгун – до 25, старых стрелецких – около 45. Такое войско могло с успехом обороняться от конных набегов лихих южных соседей (что показала Чигиринская оборона 1677 и 1678 годов), но вести правильное наступление и противостоять натиску регулярных армий – вряд ли.