Победы Сципиона привели карфагенян в отчаяние. Они послали гонцов к Ганнибалу, но потом решили, что не могут ждать, когда он прибудет, и согласились заключить со Сципионом перемирие, приняв условия мира, предложенные им. Однако мирный договор не был еще официально ратифицирован, когда в Африку прибыл верный своему долгу Ганнибал, и Карфаген нарушил перемирие.
Итак, Сципиону предстояло сразиться с Ганнибалом, и последняя битва величайшей из войн Древнего мира произошла 19 октября 202 г. до н. э. (551 г. AUC) у города Зама, в ста милях к юго-западу от Карфагена.
Ганнибал не растерял своих талантов, но Сципион мало в чем уступал ему, и, кроме того, его армия была лучше. Большую часть войска Ганнибала составляли италийские и карфагенские наемники, на которых нельзя было положиться до конца.
У Ганнибала было восемьдесят слонов, больше, чем в любой другой битве, но они только испортили все дело. Битва началась атакой слонов, но римляне затрубили в трубы, звук напугал животных, и некоторые из них бросились назад, смяв ряды Ганнибаловой конницы. Тут же на нее обрушились всадники Масиниссы и довершили ее разгром. Оставшиеся слоны прошли через ряды римских манипул — для этого между ними были специально оставлены проходы, и слоны сообразили, что лучше пройти по ним, чем бросаться на копья легионеров. (Слоны довольно умные животные.)
Настала очередь римлян наступать, и Сципион очень талантливо руководил атакой, вводя соединения в бой с таким промежутком, чтобы каждое могло действовать наиболее эффективно. Первые ряды карфагенян не выдержали и побежали, и только последний ряд воинов, который составили проверенные в боях ветераны италийской кампании, не дрогнул. Эти воины сражались, как всегда, героически, и мужество обоих противников достойно пера Гомера, но Сципион специально придерживал войска, чтобы дать возможность коннице Масиниссы вернуться и ударить с тыла (как карфагеняне напали на римлян в битве при Требии и Каннах). Удар был нанесен и довершил разгром непобедимой армии Ганнибала. За всю свою жизнь Ганнибал проиграл только одну битву, но это была битва при Заме, которая перевесила все его победы.
Все было кончено. Карфагену пришлось пойти на безоговорочную капитуляцию. Вторая Пуническая война завершилась полной победой Рима. невзирая на все победы Ганнибала и разгром при Каннах.
В 201 г. до н. э. был подписан мирный договор. От былого могущества Карфагена не осталось и следа. Его не разрушили, как требовали некоторые мстительные римляне, ибо Сципион не хотел слишком жестоких мер, но условия мира были очень тяжелыми.