Войско набиралось каждый год новое, по особому постановлению сената. Призыв осуществляли консулы, после набора воинам централизованно раздавалось оружие из государственных арсеналов в соответствии с выплачиваемым ими по их цензу налогом — трибутом, и они собирались на Марсовом поле, где избирались центурионы (это звание не передавалось от похода к походу), выдавались знамена и приносилась очистительная жертва (люстрация). Там их приводили к присяге, после чего они оказывались в полном подчинении консула, без права апелляции на его приговоры к народу.
Важнейшим отличием римской цензовой системы от греческой (скажем, тимократической конституции Солона в Афинах и иных подобных) было то, что до появления военных трибунов с консульской властью в 445 г. высшие государственные посты оставались полностью за патрициями и плебеи, даже первого имущественного разряда, не имели возможности возглавить государство и войско. Это создавало возможность, с одной стороны, для некоторых откатов к куриатной организации (в частности, на основании рассказа Тита Ливия (Liv., II, 48 — 49) о походе Фабиев против Вей, ряд исследователей предполагает подобный возврат в первые годы Республики), а с другой — служило причиной борьбы плебеев против своего ущемленного положения в центуриатной системе, побуждавшей, в свою очередь, ее эволюцию.
Верховное командование у римлян часто сменялось и было коллегиальным (оно принадлежало двум ежегодно сменяемым консулам), что уже к концу Ранней республики начало вызывать затруднения. Поэтому в экстраординарных случаях для руководства войском консул назначал диктатора или командование армиями временно оставлялось в руках бывших консулов (проконсулов). У римлян сложилось чрезвычайное почтение к высшей военной власти (imperium), подобное которому в Греции существовало лишь в Спарте. Своего рода высшим примером могущества военной власти служит знаменитый рассказ про «Манлиев правеж» — казнь консулом Титом Манлием своего сына, выигравшего запрещенный им поединок с врагом (Liv., VIII, 6). Именно оно послужило основой знаменитой римской дисциплины.
Победоносный полководец мог получить от сената торжественное вступление в город — триумф. Условиями этой высшей военной почести были законное самостоятельное командование войсками, победа в сражении, в котором погибло не менее пяти тысяч врагов, и присутствие победоносного войска. В случае малой, по мнению сенаторов, значительности или почетности победы полководец мог получить малый триумф — овацию, носивший такое название потому, что при завершении этого шествия в жертву приносился не бык, как при триумфе, а овца (так, овацию получил Красc за победу над гладиаторами, противником, недостойным римского народа).