Процесс эволюции центуриатного войска в V—III вв. описан в источниках скорее отрывочно. Как важные вехи на этом пути следует отметить появление должности военных трибунов с консульской властью, доступной плебеям, в 445 г.; введение платы для воинов (stipendium) после взятия города вольсков Анксура в 406 г.; начало круглогодичной службы войска во время десятилетней осады Вей с 403 г. (очевидные шаги к переходу от ополчения к отчасти профессиональной армии); доступность консулата плебеям по Лициниеву — Секстиеву закону 367 г.; переход на набор по трибам (территориальным округам). И наконец, во второй половине III в. проводится реформа центуриатной организации, по которой она становится чисто политической, устраняются ее диспропорции и она соединяется с системой триб — центурий теперь 373, но для организации войска это уже не важно. К этому времени, согласно античной традиции, складывается классическая римская военная организация — манипулярный легион.
4. Римская армия в период средней и поздней Республики (III—I вв. до н.э.)
Точное время появления манипулярного легиона, к сожалению, пока не вполне установлено. Начало появления манипулярной тактики согласно относят ко времени Самнитских войн, завершение же этого процесса, в зависимости от степени доверия к источникам, ко времени от 280 г. до битвы при Заме (202 г.). Некоторые (как Г. Дельбрюк) разделяют введение манипулярной системы на два этапа — собственно манипулярной тактики (после Самнитских войн) и эшелонной тактики (после Сципиона Старшего), полагая, что в полном объеме манипулярная система могла появиться лишь тогда, когда римская армия приобрела должную выучку в многолетней войне.
Однако, по крайней мере, до нас дошли подробные описания манипулярного легиона в его классическом виде. Традиционно лучшим и наиболее подробным признается описание, данное Полибием в его «Всеобщей истории» (Polyb., VI, 19—42), хотя следует понимать, что Полибий описывал идеальный вариант римской военной организации и что его описание относится уже к середине II в.
Новый легион (Полибий определяет их штатное число в 4, но начиная со Второй Пунической войны Рим, видимо, редко возвращался к столь малому числу) состоял из 4200 пехотинцев и 300 всадников. Набору подлежали все граждане с цензом более 4000 ассов (пролетарии оставлялись для службы на флоте) в возрасте от 17 до 46 лет. Гражданин обязан был совершить 20 годовых походов. Вид вооружения теперь определялся не имущественным цензом, а возрастом призывника. Лица младшего возраста зачислялись в легковооруженные (rorarii или, позднее, veliti). Следующих за ними записывали в число hastati — копьеносцев (они носили уже полное вооружение и составляли первый эшелон строя). Далее, в возрастной последовательности, набирались второй (principes) и третий (triarii) эшелоны. Рорариев, гастатов и принципов в легионе было по 1200, а триариев — 600. Механизм набора легионной конницы у Полибия не прояснен, по всей видимости в его время она все еще набиралась из римских всадников.