Ещё по закону Сервия Туллия имущественные разряды римских граждан должны были выставлять 193 центурии (сотни) воинов. Основным воинским подразделением римской армии был легион, который после 2-й Самнитской войны (327–304 гг. до н.э.) римляне стали делить на 30 манипул из двух центурий каждая. Число воинов в легионе колебалось от 4200 до 6 тыс. человек. В зависимости от опыта и возраста воины легиона делились на следующие группы: велиты, лёгкие пехотинцы, вооружённые мечом, дротиками, луком со стрелами и пращой; гастаты, копейщики, имевшие меч, метательные копья — пилумы, а также защитное вооружение; принципы, «передовые», которые когда-то, задолго до описываемых времён, занимали, видимо, первую шеренгу, а затем сохранили традиционное название (вооружены и снаряжены они были так же, как и гастаты); триарии, ветераны, которые вместо пилума имели обыкновенное копьё, а в остальном не отличались от прочей массы тяжёлой пехоты. Манипулы гастатов и принципов состояли из 120 воинов, манипулы триариев — из 60. В каждом легионе было 10 «турм» конницы по 30 всадников в турме.
В бою легион обычно выстраивался в три линии по 10 манипул. Перед манипулами в рассыпном строю стояли велиты. В первой линии — манипулы гастатов. Каждая манипула имела 10 шеренг по 12 человек. Между манипулами были интервалы, равные протяжению фронта манипулы. Вторую линию составляли манипулы принципов, построенные по такому же методу. Третью — манипулы триариев. Манипулы разных линий могли стоять в шахматном порядке при дистанции между линиями в 15–25 метров, либо в затылок друг другу. Промежутки между манипулами могли быть использованы для отступления, в случае необходимости, велитов или гастатов, а если того требовали обстоятельства, промежутки закрывались путём выдвижения манипул из 2-й или 3-й линии или обычным выдвижением задних 5 шеренг (2-й центурии) одной и той же манипулы на фланг своего построения. Конница в бою обычно ставилась на флангах.
Бой обычно завязывали велиты, которые после метания по противнику стрел, камней и дротиков отходили на фланги или в тыл своего построения через интервалы между манипулами. Далее в атаку переходили гастаты, которые метали копья и, поразив ими щиты противника, лишали того возможности свободно орудовать этим защитным вооружением. Затем следовала атака с мечами. Если атака отбивалась, гастаты могли быть отведены сквозь интервалы в тыл, а на смену им выступали принципы или даже триарии.
В целом подобная, удобная для манёвра и перестроения организация легиона давала римлянам ряд преимуществ. Римская пехота славилась своими боевыми качествами, её воинский дух был традиционно высок. Защита отечества почиталась почётным правом, воины не получали жалованья, имели право лишь на часть добычи.