Девятисотлетние войны мало-помалу внесли в военную службу много изменений и улучшений. Легионы, какими их описывал Полибий и какими они были во времена Пунических войн, существенно отличались от тех, с которыми побеждал Цезарь или которые охраняли монархию Адриана и Антонинов. Организацию императорского легиона можно объяснить в немногих словах. Тяжеловооруженная пехота, составлявшая главную его силу, разделялась на десять когорт и пятьдесят пять центурий, находившихся под начальством такого же числа трибунов и центурионов. Первая когорта, которой принадлежало право всегда занимать почетный пост и охранять орла, состояла из тысячи ста пяти солдат, выбранных из самых храбрых и самых надежных. Остальные девять когорт состояли из пятисот пятидесяти пяти человек каждая, а во всем отряде пехоты, входившем в состав легиона, было до шести тысяч ста человек. Их вооружение было однообразно и удивительно хорошо приспособлено к обязанностям их службы; они носили отрытый шлем с высоким султаном, кирасы или кольчугу, ножные латы и на левой руке большой щит. Этот щит имел форму продолговатую и вогнутую, был четырех футов в длину и двух с половиной в ширину; он был сделан из легкого дерева, обтянутого воловьей кожей и покрытого толстыми листами меди. Кроме легкого копья легионный солдат держал в правой руке тяжелый дротик, называвшийся pilum, который имел в длину около шести футов и к которому был приделан массивный треугольный наконечник из стали восемнадцати дюймов в длину. Этот снаряд, конечно, был несравненно ниже наших новейших огнестрельных оружий, так как он мог быть употреблен в дело только один раз и притом на расстоянии только десяти или двенадцати шагов. Однако, когда его бросала сильная и ловкая рука, никакая кавалерия не дерзала подойти так близко, чтобы он мог попасть в нее; никакой щит и никакие латы не могли выдержать его удара. Лишь только римлянин бросал свой pilum, он тотчас бросался на неприятеля с мечом в руке. Этот меч был коротенький из хорошей стали испанский клинок, заостренный с обеих сторон и одинаково удобный для того, чтобы ударять, и для того, чтобы колоть; впрочем, солдат всегда учили предпочитать этот второй способ употребления, так как в этом случае они менее открывали самих себя, а между тем нанесенная противнику рана была более опасна. Легион обыкновенно выстраивался в восемь линий в глубину, а между линиями, точно так же как и между рядами, оставлялось пространство в три фута. Войска, привыкшие сохранять такой строй в длину всего фронта и при быстром натиске, были всегда готовы исполнить всякое движение, какого могли потребовать от них ход сражения или искусство их начальников. У солдат было достаточно места и для их оружия, и для их движений, и, сверх того, между ними сохранялись промежутки, достаточные для того, чтобы можно было вводить подкрепления для замены тех, кто был не в силах долее сражаться. Военная тактика греков и македонян была основана на совершенно иных принципах. Сила фаланги заключалась в шестнадцати рядах длинных пик, находившихся одна от другой в самом близком расстоянии. Но и размышление, и опыт скоро доказали, что сила фаланги не могла соперничать с ловкостью легиона.