И все равно – война была неизбежна. Король Стефан, понимая, что российскому количеству воинов надо противопоставить европейское качество регулярных, хорошо вооруженных войск, на свои личные королевские деньги, а также сделав займы у частных лиц, стал создавать современную для того периода армию. В нее вошли, кроме польской, литовской и трансильванской конницы, пехотные полки, вооруженные исключительно огнестрельным оружием, а также полки наемников из Германии и Чехии. Отмуштровав это войско в течение полугода, король заключил с Оттоманской империей и Крымом дружеские союзы, а в июне 1578 г. послал гонца в Москву с объявлением войны, на этот раз сам нарушив только начавшееся перемирие. Причиной войны король Стефан объявлял вторжение московских войск в Ливонию. Дело было в том, что оскорбленный действиями царя Ивана ливонский король Магнус, опасаясь за свою жизнь, помирился с польским королем и бежал с семьей в Курляндию. Царь, узнав о предательстве своего ставленника, направил князя И. Ф. Мстиславского занять Венден, но тот не справился с поставленной задачей.
Вообще-то объявление войны польским королем не было неожиданностью для царя, он и сам готовился нарушить перемирие, для чего направил в Ливонию свои войска. А получив от Стефана Батория уведомление о разрыве мирных отношений, Иван IV тут же повелел начать военные действия в Ливонии, где уже находились наиболее готовые к войне войска под руководством князей И. Ю. Голицина, В. А. Тюменского, Д. И. Хворостинина, М. В. Тюфякина. По какой-то странной причине царь не всегда назначал главнокомандующего войсками, видимо считая таковым себя, а из-за длительных споров между воеводами за главенство по принципу, чей род старше и знатнее, войска теряли удобное для военных действий время, а иногда и победу.
Именно так получилось и на этот раз: 18 тысяч воинов после захвата небольшого населенного пункта в июле месяце топтались на месте и только в октябре подошли к Вендену. Литовский гарнизон трижды отбивался от штурмующих город российских войск, затем к Вендену подошло войско литовского гетмана Андрея Сапеги, объединенное со шведским войском генерала Бойэ. Московские воеводы не удосужились организовать при осаде города укрепления для защиты от нападения извне, поэтому российским войскам пришлось встречать врага в чистом поле, где правильный европейский строй литовцев, немцев и шведов имел решающее преимущество.
Первой покинула поле брани татарская конница, пробившаяся сквозь шведские ряды атакующих войск, за ними ночью на конях ушли к Дерпту и военачальники, бросив на произвол судьбы пехоту, а ведь среди бежавших были представители лучших российских фамилий, так называемый цвет нации. Бежали князь Иван Голицин, окольничий Федор Шереметев, князь Андрей Палицкий и присланный царем для надзора над воеводами дьяк Щелкалов. Утром, узнав, что главные воеводы оставили их без руководства, дрогнули и стали в панике разбегаться пехотные части, поэтому возобновившийся бой завершился бойней для 6 тысяч российских воинов.