Убийству предшествовали многочисленные знамения. В Олимпии статуя Юпитера, уже снятая с пьедестала, поскольку Калигула приказал разобрать ее и перевезти в Рим, вдруг разразилась таким взрывом хохота, что зашатался помост, а работающие разбежались. В Капуе, в годовщину убийства Юлия Цезаря 15 марта 40 года, в Капитолий ударила молния, а Риме — в храм Аполлона. Астролог Силла предсказал Калигуле близкую смерть. Оракулы из Антия, где родился Калигула, указали ему на необходимость остерегаться человека по имени Кассий; принцепс посчитал, что это проконсул Азии Кассий Лонгин и приказал его устранить, но в отношении Кассия Хереи у него подозрений не возникло. В Риме по поводу Кассия говорили, что тот видел сон, где ему было приказано принести в жертву Юпитеру быка. 3 января, совершая жертвоприношение, император был забрызган кровью жертвы. 5 января Калигула отказался от консулата и его сменил Квинт Помпоний Секунд.
В последующие дни ничего примечательного не происходило. С 17 по 22 января состоялись Палатинские игры. В пьесе «Лавреол», поставленной 20 января, была сцена, когда актер харкал кровью; при этом актеры-дублеры также стали показывать свое искусство, и в результате вся сцена оказалась залитой кровью. Тогда же мим Мнестер танцевал в той самой трагедии, при постановке которой был убит македонский царь Филипп. Все эти странные совпадения очень обеспокоили императора. На 21 января готовилось вечернее представление, в котором актеры — египтяне и эфиопы должны были изображать сцены из загробной жизни.
Утром 24 января на Палатине Калигула присутствовал на спектакле, в котором участвовали мальчики из знатных семей Азии, и остался очень доволен. Когда подошло время завтрака, он, чувствуя тяжесть в желудке, колебался, однако друзья уговорили его. В подземном переходе он остановился, что поговорить с мальчиками из Азии, принимавшими участие в представлении. Сцена, последовавшая затем, известна в таких подробностях, что напоминает не банальное убийство, а подлинное жертвенное священнодействие.
Корнелий Сабин под предлогом обеспечения безопасности принцепса оттеснил от него вместе с центурионами свиту, в которой находился и дядя Калигулы, чтобы тот назвал ему пароль. Калигула ответил: «Юпитер!». В этот момент находившийся позади императора Херея ударил его в спину, крикнув: «Получай свое!». Раненый император опустился на колено, после чего Сабин пронзил ему грудь. Калигула с криком упал, а оба трибуна и центурионы набросились на него, нанося беспорядочные удары. Заслышав шум, прибежали носильщики с местами, затем — германцы-телохранители, которые убили некоторых из заговорщиков. Однако Херея успел отдать приказ об убийстве жены и дочери Калигулы. Цезонию пронзили мечом, а маленькой Друзилле ударом о стену размозжили голову. Калигула правил три года, десять месяцев и двадцать восемь часов.