— по ракете — ОКБ-10 НИИ-88 (конструктор Чарнко Е.В.);
— по системе управления — СКБ-626 (главный конструктор Семихатов Н.А.);
— по носителю — ЦКБ-16 (главный конструктор Евграфов Я.Е. — главный конструктор самой массовой серии подводных лодок — проекта 613).
ЦКБ-16 разработало проект первого погружаемого стенда. Стенд состоял из двух понтонов — легкого и прочного, расположенных один под другим, и пусковой шахты диаметром 2 м и длиной 20 м, проходящей сквозь них и скрепленной фланцем с прочным понтоном. Стенду обеспечили способность погружаться на глубину 20 м, запас плавучести в надводном положении составлял около 11 т, положительная плавучесть в погруженном состоянии — около 4 т. Водоизмещение стенда около 100 т.
Пусковую шахту оборудовали пусковой установкой. Снаружи и в верхней части 20-метровой шахты была предусмотрена площадка для обслуживания, а в нижней — съемные устройства для отвода вниз или вверх газов стартующей ракеты. На стенде также была установлена аппаратура для записи давлений в шахте, перемещений и ускорений стенда при пуске ракет.
Идеальным местом для испытаний ракет подводного старта была Балаклава. Там имелась полигонная инфраструктура, большие глубины рядом с берегом, наличие бухты, близко расположен порт, можно вести работы круглый год.
Для проведения экспериментов по подводному старту в 1956 г. в части были построены в балке Мраморной лебедочная установка и бункер для управления пуском. В Мраморной бухте на расстоянии около 450 м от берега на глубине 45 м установили железобетонное основание (якорь) с блоком. Через блок пропустили тяговый трос диаметром 30 мм, протянутый по уложенным на дне роликам. Один конец тягового троса крепился к электрической лебедке, другой предусматривалось закрепить на погружающемся подводном стенде. Создавая на береговой лебедке усилие в 11 т, можно было устанавливать стенд на заданной глубине. Ходовой конец троса, соединяющийся со стендом, в нерабочем состоянии сбрасывали на дно. По дну был проложен многожильный электрокабель для питания электроаппаратуры стенда и ракеты. Концы кабеля и тягового троса, лежащие на дне, соединяли легким канатом с буем, который обозначал их местонахождение на грунте.
Для отработки пусков ракет из-под воды под руководством Чарнко были созданы ракеты C4.1 и С4.5. Обе экспериментальные ракеты по своим весогабаритным характеристикам соответствовали первой серийной баллистической ракете Р-11ФМ, но имели приспособления для подводного старта. Ракета С4.1 была снабжена шестью твердотопливными (пороховыми) двигателями ОД-200, а ракета С4.5 имела жидкостно-реактивный двигатель (ЖРД). Таким образом, сразу хотели решить вопрос о преимуществе твердотопливных и жидкостных ракет при подводном старте.