Даже А. М. Курбский признавал, что «…Иван подвигся многожды сам, не щадечи здравия своего, на сопротивнаго и горшаго своего супостата царя казанского… нехотяше покою наслаждатися, в прекрасных полатех затворясь пребывать, яко есть нынешним западным царем обычай».
В следующий раз Ивану Грозному довелось лично возглавить войска более чем через 10 лет, в 1563 г., в походе на Полоцк. К этому времени основное направление внешней политики было переориентировано с востока на запад. Россия вступила в борьбу за выход к Балтике, причем если первоначально ей пришлось иметь дело с Ливонским орденом, то в дальнейшем в борьбу за ливонское наследие включились и другие государства — Великое княжество Литовское, Польша, Швеция. Взятие Полоцка имело при этом важнейшее значение. Во-первых, город был расположен в стратегически очень выигрышном месте: он находился на Западной Двине и имел прямую связь с Ригой, а кроме того, прикрывал Ливонию с юга и открывал путь на Вильно. Во-вторых, московские государи претендовали на Полоцк как на свое наследие, земли, которые некогда входили в состав Киевской Руси. В-третьих, Полоцк был расположен на торговом пути по Западной Двине, игравшем важную роль для литовского дворянства; закрытие этого пути чувствительно било по его интересам.
Иоанн Грозный. Художник П. Павлов
Походу сопутствовала достаточно мощная идеологическая подготовка: официально он был мотивирован желанием наказать Сигизмунда Августа «за многие неправды и неисправления», «наипаче же горя сердцем о святых иконах и о святых храмех священых, иже безбожная Литва поклонение святых икон отвергше, святые иконы пощепали и многая ругания святым иконам учинили, и церкви разорили и пожгли, и крестьянскую веру и закон оставлыне и поправше, и Люторство восприашя»; на борьбу против «безбожныя Литвы и прескверных Лютор» звало войско и письмо архиепископа Новгородского Пимена, оглашенное уже под стенами Полоцка.
Подготовка к походу началась еще в сентябре 1562 г. 22 сентября были разосланы приказы по городам и московским воинским людям «чтоб… запас пасли на всю зиму и до весны и лошадей кормили, а были б по тем местом, где которым велено быти, на Николин день осенней». Войско должно было собираться в 17 городах, не считая Москвы; к концу ноября был разработан маршрут, причем общий сбор назначили на 5 января в Великих Луках. Показателем организованности вооруженных сил было то, что все отряды прибыли в сборный пункт точно в назначенный день! В Великих Луках войско оставалось до 9 января, когда началось поочередное выступление окончательно сформированных полков в строгом порядке (ертаул — передовой полк — полк правой руки — большой полк — государев полк — наряд — полк левой руки — сторожевой полк), с интервалом через день. Наличие семи полков, чего не бывало со времени похода на Казань, показывает масштаб похода и иллюстрирует то значение, которое придавал его успеху Иван.