В 1550 г. был организован отряд численностью в 3 тыс. «выборных стрельцов из пищалей», состоявший из шести «статей — по 500 стрельцов в каждой «статье». Каждая «статья» делилась на сотни. «Головы у них учинил», т. е. командирами Иван IV назначил детей боярских. Стрельцы содержались не только во время войны, но и в мирное время. Они были одинаково вооружены и обмундированы. Это было начало организации постоянного русского войска.
В летописи наименование «огненные стрельцы» появляется несколько раньше, а именно в январе 1547 г., когда Иван IV к. ратным людям «еще ново прибави к ним огненных стрельцов много, к ратному делу гораздо изученных и глав своих не щадящих, а в нужное время отцы и матерей, и жен, и детей своих забывающи, и смерти не бояшеся…»
Стрельцы набирались из «вольных» людей, за службу они получали жалованье и участки земли вблизи городов, за которые обязаны были служить пожизненно и наследственно. Жили стрельцы в особых слободах, имели землю, занимались торговлей и ремеслом.
Из лучших стрельцов был сформирован особый конный отряд. Эти стрельцы назывались стремянными.
Следствием количественного и качественного роста стрельцов и наряда явилось возникновение так называемого гуляй-города, который позволял наиболее эффективно использовать огнестрельное оружие в полевом бою. Впервые он упоминается в летописи 1522 г. при встрече русской рати с татарами на р. Ока.
Гуляй-город — это подвижное полевое укрепление, которое устраивалось из толстых досок, перевозимых на повозках или санях. Доски, а может быть, и целые щиты, были подогнаны, и нужно было их только собрать, на что требовалось немного времени.
Организация русского войска в XVI в. была более четкой, чем ранее. Войска, собранные для похода, назывались ратями. Каждая рать действовала на одном направлении. Состав рати был различен: от трех до семи полков разной численности.
Полки делились на сотни, а сотни — на десятки. Стрельцы в мирное время состояли из приказов по 500 человек в каждом, а последние — из сотен, полусотен и десятков.
Командный состав комплектовался из бояр и дворян. Во главе всей рати стоял большой воевода. Полками командовали полковые воеводы. Кроме полковых, были еще воевода у наряда (начальник артиллерии), гулявый воевода (начальник гуляй-города), ертаульный воевода (начальник разведки). При воеводах были дьяки с подьячими (помощниками), которые писали приказы, «ведали государеву казну» и вели журналы военных действий. Так в русском войске зарождался войсковой штаб. Полками и приказами командовали головы, которым подчинялись сотники. Полусотней командовал пятидесятник, а десятком — десятник.