Войско, сосредоточенное на сборном пункте для похода, теперь состояло из шести тактических единиц — полков: большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и ертаульного. Кроме полков, в состав войска обязательно входили наряд и гуляй-город.
Главные силы составлял большой полк, фланги которого обеспечивали полки правой и левой руки. Уже имелись элементы тактического распределения наряда: большой наряд двигался с большим полком, а полковой наряд входил в состав остальных полков. Наличие полкового наряда в русском войске второй половины XVI в. подтверждается документами: впервые он упоминается при казанском походе 1552 г. В «наказе» 1572 г. Воротынскому сказано: «наряд походный — полковой»; в перечне орудий 1582 г. значится: «пушка полковая», «пищаль полковая». По своему тактическому назначению и калибрам наряд отряда Ермака был также полковым нарядом.
Походный порядок русского войска в XVI в. усложнился, теперь для его организации требовались предварительные расчеты и хорошее управление.
А. Висковатов. «Историческое описание одежды и вооружения российских войск»
Осадный наряд, пехота, необходимые инструменты и запасы часто отправлялись по рекам в район предстоящих действий. Остальное войско следовало походным порядком, нередко по нескольким маршрутам.
Вперед до шести переходов выдвигался ертаул, который состоял из легкой конницы и высылал дальние разъезды. Ертаул вел разведку путей противника и охранял главные силы от внезапных нападений врага.
Удаление ертаула на шесть переходов обеспечивало своевременное получение сведений о противнике, доставлявшихся конными посыльными. Командование имело достаточно времени для принятия решения и для его осуществления. За ертаулом следовали даточные люди для исправления дорог, мостов, гатей и пр. В главных силах двигался передовой полк, являвшийся авангардом, за ним — большой полк с нарядом, затем шли обозы и в арьергарде следовал сторожевой полк. Полки правой и левой руки обеспечивали соответствующие фланги.
Величина суточного перехода в среднем достигала 15 км, но доходила иногда до 20 и 30 км. Большие обозы уменьшали подвижность войска.
Боевой порядок русского войска в XVI в. имел свои особенности. Его опорой являлся гуляй-город, который занимали стрельцы и наряд. Для установки и обеспечения гуляй-города «воевода гулявой» получал в свое распоряжение 1 тыс. всадников. На флангах гуляй-города устанавливались туры для большого наряда. Здесь же выстраивалась пехота. Средством удара и маневра была многочисленная, весьма подвижная конница.