План разработки крылатой ракеты в марте 1942 года выдвинул Роберт Люссер (Robert Lusser), который к тому времени уже довольно давно занимался проектом реактивных авиационных бомб у Физелера. Исходя из этого, координатор проекта штаб-инженер Министерства авиации Брее (Вгее) в качестве главного разработчика утвердил фирму «Gerhard Fieseier Werke» в Касселе и одновременно назначил ответственного за создание системы управления — фирму «Askania». Поскольку в ходе работ стало возможным использование результатов более ранних исследований 1930—37 годах КБ института DFS, фирм «Henschel» и «Schwarz-Propeller Werke», проектирование быстро продвигалось вперед. В декабре 1942 года в Пеенемюнде-Вест испытали безмоторный прототип (его буксировал дальний бомбардировщик Fw 200), а затем осуществили и самостоятельный полет крылатой ракеты. Выявленную аэродинамическую нестабильность удалось ликвидировать путем незначительных доработок конструкции крыльев, вина автопилота в этих неполадках не подтвердилась.
Крылатая ракета, созданная в конечном итоге (обозначение Fi 103 вскоре заменили «маскировочным» индексом FZG 76 — Flak Ziel Gerat; летающая самодвижущаяся мишень для зенитных орудий), была простым по конструкции свободнонесущим среднепланом с симметричным веретенообразным фюзеляжем. Корпус, внутри которого размещалось большинство оборудования и боевая часть массой 820–845 кг, состоял из шести секций.
В передней части размещался измеритель дистанции, снабженный небольшим пропеллером (расстояние перелета могло измеряться с ограниченной точностью путем отсчета заданного количества оборотов пропеллера, разумеется, только при сохранении неизменной скорости ракеты) и компас системы управления. По этой причине носовой отсек был из фанеры на дюралевом каркасе. За ним размещалась боеголовка усовершенствованного образца (длина 1,275 метра, наибольший диаметр около 850 мм) в сферическом корпусе. Первоначально ее наружную обшивку делали из стальных листов, но с мая 1944 года использовали боевые части с обшивкой, изготовленной из нескольких слоев фанеры.
Боеголовки монтировали на опытном заводе в Велветах под городом Теплице (Протекторат Богемия и Моравия), где немцы после оккупации Чехословакии построили фабрику по сборке авиабомб, так называемую «Fuhlstelle Hertine». Завод в Велветах курировало множество организаций, сотрудничающих в области выпуска управляемого ракетного оружия. Согласно сохранившимся источникам, производство боеголовок на нем продолжалось до марта 1945 года с интенсивностью 105 единиц в сутки при внедрении трехсменного режима (число рабочих в одной смене составляло 45 человек). Месячная продукция достигала числа 2625 снаряженных боевых частей ракет. Другим опытным заводом был так называемый «Luftmuna Bromberg» (Бромберг — ныне Быдгощ, Польша). Боеголовки имели взрыватели тройного действия — электрический контактный, два механических контактных с активацией при ударе о цель в любом положении и часовой, снабженный замедлителем. Все эти меры предусматривались для достижения полной гарантии разрыва ракеты в любом случае.