Подготовка к атаке началась с того, что колонны Беннигсена, соблюдая осторожность, перешли реку Нару возле Спасского. Но опять-таки на ход событий повлияла очередная ошибка. В частности, ночной марш и неправильный расчет обходного движения привели к замедлению, поэтому российские войска не успели своевременно подойти к неприятелю. Только казачьи полки Орлова-Денисова еще до рассвета достигли села Дмитровского за левым флангом французов. Милорадович на правом фланге французов также не предпринимал активных передвижений до рассвета.
Когда начался рассвет (на это время планировалось начало атаки), пехотные корпуса Беннигсена так и не показались на опушке. В такой ситуации, не желая упускать внезапность и удобный момент, Орлов-Денисов принял решение атаковать самостоятельно. В результате французы из корпуса генерала Себастиани успели второпях сделать несколько выстрелов, но в беспорядке бежали за Рязановский овраг. После этого казаки бросились грабить лагерь и Орлов-Денисов долго еще не мог их собрать. От полного разгрома левый фланг французов спас Мюрат, который, собрав бежавших, организовал контратаки и остановил продвижение казаков.
Один из свидетелей этого сражения вспоминал: «Король Мюрат немедленно бросился к атакованному пункту и своим присутствием духа и мужеством приостановил начавшееся наступление. Он бросался на все биваки, собирал всех попадавшихся ему всадников и, как только успевал набрать таковых эскадрон, так мгновенно бросался с ними в атаку. Наша кавалерия обязана своим спасением именно этим последовательным и повторенным атакам, которые, остановив неприятеля, дали войскам время и возможность осмотреться, собраться и пойти на неприятеля».
Именно в этот момент на опушке возле Тетеринки, прямо напротив французской батареи показался один из корпусов Беннигсена. Им командовал генерал-лейтенант К. Багговут. Завязалась артиллерийская перестрелка. В ней и погиб Багговут, принимавший до этого участие в Бородинском сражении. Это событие не позволило его корпусу действовать более решительно. Беннигсен, также не склонный к импровизациям на поле боя, не решился действовать только частью сил и отдал приказ отойти до подхода остальных войск, продолжавших блуждать по лесу.
Этим замешательством российских войск удачно воспользовался Мюрат. Отбивая атаки казаков Орлова-Денисова, он приказал обозам артиллерии отступать. Поэтому, когда из леса показались, наконец, остальные корпуса Беннигсена, момент для разгрома французов был уже упущен.
Контуженный в ходе этого сражения Беннигсен был в бешенстве и в письме своей жене писал: «Я не могу опомниться! Какие могли бы быть последствия этого прекрасного, блестящего дня, если бы я получил поддержку… Тут, на глазах всей армии, Кутузов запрещает отправить даже одного человека мне на помощь, это его слова. Генерал Милорадович, командовавший левым крылом, горел желанием приблизиться, чтобы помочь мне, – Кутузов ему запрещает… Можешь себе представить, на каком расстоянии от поля битвы находился наш старик! Его трусость уже превосходит позволительные для трусов размеры, он уже при Бородине дал наибольшее тому доказательство, поэтому он и покрыл себя презрением и стал смешным в глазах всей армии… Представляешь ли ты себе мое положение, что мне нужно с ним ссориться всякий раз, когда дело идет о том, чтобы сделать один шаг против неприятеля, и нужно выслушивать грубости от этого человека!»