Боевые колесницы не отличались «вездеходностью» слонов, могли действовать только на ровной открытой местности, но были подвижнее и «управляемее». Полагают, что боевые колесницы появились еще у шумеров в III тысячелетии до н. э. (на шумерском «Штандарте из Ура» XXVI века до н. э. изображены повозки в сражении), но, возможно, громоздкие четырехколесные повозки играли транспортную роль. Считается, что грузовые повозки превратились в боевые в XXV–XXIV веках до н. э.
Где-то в XIV веке до н. э. боевые колесницы стали делать в Египте. Легкие безрессорные двухколесные колесницы египтян запрягались двумя лошадьми и несли «экипаж» из двух человек — возницы и лучника, причем доспех имел только лучник. Тактика колесниц была разнообразной — они могли начинать сражение, подкреплять первоначальный удар легкой пехоты по фронту, наносить удар во фланг противника или использоваться для довершения его разгрома и преследования. Существовали целые «парки» боевых колесниц, содержавшиеся на регулярной основе.
Противники египтян хетты имели еще более легкие колесницы, но каждая несла трех человек — возницу, лучника и прикрывавшего их щитоносца. Хеттские колесницы начинали атаку, разбивая строй противника, совершали глубокие рейды по его тылам, наносили удар по противнику еще на подходе его к полю боя. Первой «документированной» битвой с применением боевых колесниц с обеих сторон стала битва при Кадеше в 1312 или 1296 г. до н. э. между египетскими войсками Рамзеса II и хеттскими Муваттала.
Библия и археологические исследования свидетельствуют о сражениях в XIII–XII веках до н. э. древних израильтян с «железными колесницами» Ханаанского царства (считается, что и египтяне еще в XVI веке до н. э. получили из Сирии именно ханаанские двухколесные колесницы).
В IX–VII веках до н. э. складываются способы применения боевых колесниц в Ассирии. В ассирийской армии времен Тигратпалассара III (744–727 гг. до н. э.) боевые колесницы были самым привилегированным родом войск. Колесница запрягалась 2–4 лошадьми, несла возницу и лучника, которых защищали доспехи из металлических пластин и шлемы, иногда им придавали щитоносцев.
Ассирийские колесницы оказали существенное влияние на военное дело древнего государства Урарту (на территории нынешней Армении) — по крайней мере, в IX–XIII веках до н. э. в походах урартов участвовали колесницы Причем доспехи с бронзовыми или железными пластинами могли защищать не только воинов на колесницах, но и колесничных коней.
В Древней Греции гомеровской, классической, эллинистической эпох боевые колесницы также находили применение.