Но Средневековье интересно для нашей темы не только развитием доспехов для всадника и лошади. В эту эпоху вновь стали использовать для штурма крепостей осадные машины. Что касается осадных башен, то они применялись еще в VI веке н. э., но затем добрые полтысячелетия не упоминаются. И только в XI веке, в эпоху Крестовых походов, когда подотставшие европейцы сталкиваются с ближневосточной техникой и фортификацией, осадные башни вновь выходят на сцену и становятся популярны в XII веке. Так, Ричард Львиное Сердце для осады Акры специально привез в 1191 г. осадные башни с Сицилии и Кипра. В Средние века осадные башни не достигали таких размеров, как в античности. Обычно это были 5-этажные сооружения, зато с большим количеством колес. Башня, построенная викингами при осаде Парижа (885–886 гг.), двигалась на 16 колесах. Средневековые осадные башни часто несли таран и перекидной (штурмовой) мостик. Во время осады замка Кенилворт в центральной Англии в 1266 г. на одной осадной башне размещалось 200 лучников и 11 катапульт. Упоминаются штурмовые башни и «черепахи», с помощью которых к стенам крепости подводили сифоны, метавшие «греческий огонь», — прообраз огнеметных танков. Интересна и «камнеметная башня», описанная в китайском средневековом трактате «У цзин цзунъяо», — на четырех колесах размещалось высокое сооружение с укрепленным наверху большим камнеметом, при этом расчет камнемета и снаряды располагаются на высоко расположенной площадке, защищенной со всех сторон щитами, видимо, из бычьей кожи. Натяжение камнемета производилось воротом, надетым на заднюю ось — далекий предок штурмовой самоходной артиллерийской установки.
По-прежнему использовали подвижные прикрытия, которые именовались теперь «крыса», «мышь», «ласка», но наиболее известное название — «кошка», причем в них чаще стали размещать стрелков. Византийцы в битве с норманнами у Янина в 1084 г. применили подобие щитоносных повозок с копьями.
Огнестрельное оружие далеко не сразу привело к отказу как от доспехов, так и от старых осадных машин. Его даже сделали их принадлежностью. Здесь можно увидеть и фантазии, и реальные машины. Так, в трактате «О военной науке» от 1555 г. изображена фантастическая штурмовая башня в форме дракона, причем «огнедышащего» — с несколькими пушками. А реальная 13-метровая осадная башня, построенная дьяком Иваном Выродковым для войск Ивана Грозного, штурмовавших Казань в 1552 г., несла 10 крупнокалиберных пушек и 50 более легких гаковниц, передвигалась она на катках. Кстати, именно подвижные осадные башни и получили в русском языке название «турусы на колесах» («разводить турусы на колесах», «попускать турусы» от латинского taurus — «башня»). Вероятно, последним применением штурмовых башен была осада турками Мальты в 1565 г.