В 29 году н. э. ее мать Агриппина и самый старший брат были отправлены в ссылку. На следующий год арестовали Друза.
Впрочем, к тому времени Агриппина уже покинула семью матери. Она вышла замуж в 28 году н. э., когда ей исполнилось тринадцать лет – обычный возраст для замужества. Ее мужем стал Ц. Домиций Агенобарб, который совсем не походил на своего выдающегося отца, ставшего в 16 году до н. э. консулом. Об Агенобарбе говорили (и вполне справедливо), что это «человек во всех отношениях неприятный».
В 32 году н. э. Сеян умер, но матери Агриппины и двух ее старших братьев на свете уже не было. Прошло еще пять мрачных лет, пока наконец тучи не развеялись. 16 марта 37 года н. э. скончался Тиберий, а два дня спустя императором стал брат Агриппины Гай Калигула. Их мать не дожила до осуществления своей мечты пять лет.
Гай был сильно привязан к своим сестрам. Этот вполне понятный несчастливый результат их мрачного воспитания вызывал в римских салонах нескончаемые разговоры об инцесте. Сестры получили небывалые общественные почести. Одна из этих почестей оказалась весьма странной, поскольку девушки уже были замужем – им присвоили звание «почетных весталок». Агриппина к тому же была беременна – 15 декабря 37 года она родила сына, которого назвали Нерон. Правда это или нет, но, получив от своих друзей поздравления с рождением сына, ее муж ответил, что «любой ребенок от Агриппины – чудовище, которое станет проклятьем для нашего народа».
К счастью, Агриппина недолго страдала от грубости мужа, поскольку у Домиция развилась водянка и через два года он умер. Для Агриппины было очень важно то, что она имела сына, которого не было ни у императора, ни у ее сестер. И через четырнадцать лет она исполнила мечту своей матери – стала матерью императора.
Но она совершила ошибку в самом начале. Гай (которому было всего двадцать шесть лет) назначил своим преемником М. Эмилия Лепида, мужа своей любимой сестры Друзиллы. Однако в 38 году Друзилла умерла; Агриппина, вполне естественно, захотела выйти замуж за Лепида. И хотя ее муж Домиций был еще жив, стала любовницей Лепида. Участвовала ли она в заговоре против Гая Калигулы, мы не знаем. Об этом заговоре сообщили императору, и в 39 году в Майнце, куда уехал Гай вместе с Лепидом и двумя сестрами, заговор был раскрыт. Лепида казнили, и Гай с циничной грубостью передал Агриппине урну с его прахом, добавив при этом, что она может отвезти его в Рим. Вместе со своей сестрой Юлией Ливиллой она была сослана на остров Понцу, а Гай устроил себе развлечение, распродав на аукционе все их владения в Лионе. Это случилось зимой 39/40 года. В 40 году, под предлогом того, что Агриппина была любовницей Отона Тиггеллина, Отона отправили в ссылку. Через двадцать два года он станет префектом преторианской гвардии Нерона и одним из самых зловещих его друзей.