По приказу великого магистра орденские силы под началом великого командора Куно фон Лихтенштейна ринулись в атаку на польские позиции, нацелившись первым делом на развернувшуюся в боевые порядки Великую Краковскую хоругвь с королевским штандартом. Могучая хоругвь находилась практически в центре польской армии, а за ее спиной расположилась хоругвь Надворная. Это была большая сила, и смять ее значило много для тевтонцев. Расправивший крылья белый орел на красном фоне, реявший над польской армией, был моральной поддержкой всего войска. Вдруг одному из орденских рыцарей повезло и удалось пробиться к Марцину из Вроцимовиц, краковскому хорунжему, и нанести ему удар. Стяг закачался и готов был, кажется, упасть под копыта лошадей. Но тут другой польский рыцарь, отчаянно рванув вперед, перехватил знамя, поднял его высоко над головой, и оно вновь взвилось над армией, укрепляя воинский дух. Из тысяч глоток вырвался торжествующий рев, заглушивший даже дикую какофонию звуков битвы. Тевтонцы откатились.
Оценив сложившуюся обстановку, Ульрих фон Юнгинген отдал приказ снова двинуть силы на центр вражеской армии, но взять немного правее, направив удар на левое крыло литовского войска, где стояли три хоругви князя Лугвения и хоругвь князя Жигимонда Корибутовича. Сам он, вооружившись копьем и боевым молотом, кинулся в атаку во главе своего войска. Был он могуч и в битве неустрашим, напоминая чем-то дикого берсерка древних викингов, но пробить стену сомкнувших ряды хоругвей не смог. Воины стояли насмерть. Многие из них падали, но на их место вставали другие, и стена держалась. Пришлось снова отступить. Великий магистр, не ожидавший такого поворота событий, горя яростью, бросил в битву свой резерв. И тут, как снег на голову, обрушилась на них перестроившаяся конница Витовта. Трудно передать словами, что тут началось. Воины с обеих сторон дрались отчаянно, стараясь достать и свалить как можно больше врагов. Свистели татарские арканы. Петлю накидывали на рыцаря или на шею коня, а потом упавших добивали литовские пешие воины. С оказавшимися на земле рыцарями, кнехтами и послушниками с одинаковой свирепой радостью расправлялись пешие жмудины. Они лихо вышибали из них дух, виртуозно орудуя своими устрашающего вида дубинами. Оружие профессиональных воинов многие из них так и не освоили. Но это ничуть не умаляло их боевого настроя и вклада в общую битву.
Пан Пешек из Седловиц, вступая в сражение, уже знал, что его прекрасное поместье близ реки Древенцы разрушено и сожжено дотла проклятыми крестоносцами, а люди безжалостно убиты все, подчистую. Это удваивало его ярость и удесятеряло силы. И он крушил тевтонцев всех подряд, без разбора – с большим удовольствием рыцарей и столь же охотно простых кнехтов и бородатых послушников. Его тяжелое пятиметровое копье валило с ног не только всадников, но подчас и коней, а огромный боевой топор работал без устали. В какой-то момент рыцарь рванул вперед, отбившись от сопровождавших его воинов, и занес руку для очередного удара топором по врагу. Но вдруг в бок ему ударил другой тевтонский рыцарь, мощный и устрашающий на вид, неизвестно откуда взявшийся. Пан Пешек замер на мгновенье и стал заваливаться. К нему пробились его люди, а мощного тевтонца перехватил оказавшийся неподалеку Раймонд де Клер. Тот отбивался бешено. Справиться с ним было трудно, но Раймонд наседал на него, как охотничий пес на медведя. Внезапно, когда рыцарь занес уже свою огромную булаву над головой бургундца, наперерез ему кинулся Жан, принявший на себя мощный удар и свалившийся под копыта собственного коня. Раймонд изловчился и пронзил могучего тевтонца копьем, попавшим в незащищенное место на шее над железными латами. Удар был настолько силен, что покачнулись оба. Но Раймонд удержался в седле, а тевтонец рухнул с коня как подкошенный, разделив участь верного Жана, самую страшную в битве – быть растоптанным боевыми конями.