Противотанковая 75-мм пушка Рак 40/2 (качающаяся часть с верхним станком) была смонтирована в рубке на специальной раме, прикрепленной к крыше отделения управления на болтах. Сектор обстрела пушки составлял 32° влево и 25° вправо. Угол возвышения: +10°, склонения: -8°. Прицел — телескопический однообъективный Zeiss ZF 3x8. Дополнительное вооружение включало пулемет MG34 калибра 7,92 мм. В боекомплект пушки входило 37 выстрелов, размещенных в трех стальных ящиках на 24, 7 и 6 штук в кормовой части боевого отделения. Боекомплект пулемета — 600 патронов. Стопор пушки в положении по-походному крепился к верхнему лобовому листу корпуса САУ.
В моторном отделении устанавливался двигатель Maybach HL 62TRM мощностью 140 л.с. при 2600 об/ мин. В топливную систему двигателя входили два бензобака емкостью 102 л и 68 л. Трансмиссия состояла из карданной передачи, двухдискового главного фрикциона сухого трения, коробки передач, одноступенчатых планетарных механизмов поворота и бортовых передач. Шестискоростная коробка передач ZF Aphon SSG46 с дисковыми синхронизаторами на всех передачах устанавливалась в передней части корпуса.
Ходовая часть применительно к одному борту состояла из пяти обрезиненных опорных катков диаметром 550 мм, подвешенных на четвертьэллиптических листовых рессорах индивидуально, и четырех поддерживающих катков. Ведущее колесо располагалось спереди, направляющее — сзади. Гусеницы — двухгребневые, шириной 300 мм. Длина опорной поверхности — 2400 мм, шаг 91 мм. Каждая гусеница включала 108 траков.
Двигатель, трансмиссия и ходовая часть позволяли 11-тонной боевой машине развивать максимальную скорость по шоссе до 40 км/ч, по пересеченной местности — до 20 км/ч. Запас хода составлял соответственно 190 км и 125 км. В экипаж самоходной установки, получившей индекс Sd.Kfe.131, входило три человека.
Истребитель танков Sd.Kfz.138 Ausf.H «Мардер III» во дворе завода ВММ
«Мардер III», укрытый брезентом, в положении по-походному. Хорошо виден стопор пушки
Серийный выпуск САУ наладили на тех же заводах, которые выпускали танки Pz.II — Fahrzeug und Motorenwerke GmbH (FAMO) в Бреслау (Вроцлав) и FAMO-Warschau в Чеховицах близ Варшавы. Первоначально планировалось 50% выпускаемых танков достраивать как самоходные установки, оснащенные пушками калибра 75 мм. Однако уже в конце июня 1942 года долю самоходок увеличили до 75% от общего числа шасси. Одновременно с этим заводы FAMO получили приказ готовиться к полному сворачиванию выпуска танков и переходу на выпуск самоходных установок, что и произошло в январе 1943 года. С июля 1942 до июня 1943 года предприятия FAMO собрали 531 машину Sd.Kfe.131 на вновь изготовленных шасси. С июля 1943 по март 1944 года фирмы Daimler- Benz и MAN переделали в самоходки этого типа еще 75 танков Pz.II разных модификаций.