26 июня 1928 г. немецкий инженер Р. Тилинг подал заявку на твердотопливную крылатую ракету. Считается, что Р. Тилинг создавал КР, способные с побережья Германии достичь территории Англии. В то время состояние развития ракетных двигателей на твердом топливе было таково, что эту задачу можно было решить только выведением ракеты на большую высоту с последующим переводом ее в режим планирования.
Р. Тилинг впервые в мире объединил в одной конструкции качества крылатых и баллистических ракет. Баллистическая ракета при тех же величинах тяги и продолжительности работы двигателя на активном участке траектории способна достичь большой высоты. С этой высоты крылатая ракета, используя аэродинамическое качество, способна была пролететь более значительное расстояние, чем баллистическая ракета на пассивном участке траектории. Впоследствии эта идея будет реализована в годы Второй мировой войны в фашистской Германии на ракете А-4В.
Ракеты Тилинга имели металлический или деревянный корпус обтекаемой формы, внутри корпуса находился заряд твердого топлива. В хвостовой части корпуса располагались четыре развертываемые плоскости большой площади. На активном участке они работали как стабилизаторы. После полного выгорания топлива плоскости раскрывались и превращались в крылья.
Р. Тилингом было запатентовано несколько конструкций симбиозных ракет. Их отличие состояло только в принципе действия аэродинамических поверхностей. Эти ракеты были запатентованы во Франции и США.
15 июня 1931 г. в Германии были проведены первые испытания ракеты Тилинга. В 1932 г. Тилинг в очередной раз усовершенствовал конструкцию своей ракеты: в полете раскрывались только два крыла, а четыре стабилизатора в качестве хвостового оперения оставались неподвижными. Тилинг не рассматривал возможность установки на своей КР ни системы автоматического управления, ни жидкостного ракетного двигателя.
История развития крылатых ракет в 1930-е гг. непосредственно связана с работами советских ученых. К. Циолковский, Ф. Цандер и Ю. Кондратюк обосновали возможность использования подъемной силы крыла для полета ракет в нижних слоях атмосферы. В их работах было показано преимущество перед ракето-динамическим принципом авиационного принципа движения ракет в атмосфере[46]. Они выдвинули идею срочной доставки груза на большие расстояния с помощью крылатых ракет. Поиски оптимальных путей разрешения этой проблемы привели Б. Стечкина и В. Ветчинкина к разработке теории воздушно-реактивных двигателей и основных положений динамики полета крылатых ракет.