В конце 1933 г. В.И. Дудаков разработал теорию полета твердотопливной КР, запускаемой с наземной пусковой установки или с самолета — для поражения наземных объектов на дальности 20–25 км или для ведения воздушного боя.
Большие практические работы, имевшие мировой приоритет, по созданию управляемых крылатых ракет с жидкостными ракетными двигателями были проведены в СССР в первой половине 1930-х гг. инженерами Группы изучения реактивного движения и продолжены ими в Реактивном НИИ. Важный вклад в разработку различных крылатых ракет внесли С. Королев, В. Глушко, Б. Раушенбах, Е. Щетинков, С. Пивоваров, М. Дрязгов и др. Об этих работах более подробно будет рассказано ниже.
Разрабатывая идею пуска торпед с самолетов, конструкторы оснащали их небольшими крыльями. После отделения от самолета такая торпеда самостоятельно планировала к цели. В начале 1930-х гг. в СССР проект планирующей торпеды дальнего действия разработал инженер-конструктор комиссии минных опытов Морского научнотехнического комитета С.Ф. Валк («план-торпеда»)[47]. Она предназначалась для удара по кораблям и портам противника. «Планторпеда» представляла собой планер, подвешиваемый под бомбардировщик и наводимый на цель бортовой аппаратурой в луче инфракрасного прожектора, установленного на носителе.
Свою идею С.Ф. Валк обосновал следующими соображениями: во-первых, невозможно обнаружить планирующую торпеду звукоулавливателями противника из-за бесшумности ее полета, во-вторых, истребителям трудно перехватить торпеду из-за ее малоразмерности. С.Ф. Валк предложил наводить планирующую торпеду на цель с помощью инфракрасных лучей.
Работы над реализацией проекта начались в 1933 г. в Научно-исследовательском морском институте связи. Для разработки планирующей торпеды была создана лаборатория № 22, система наведения создавалась в специальной лаборатории, занимавшейся инфракрасной техникой.
Тема была объявлена важнейшей для Научно-исследовательского морского института связи. Для проверки схемы и проектных характеристик были построены модели планирующих торпед в 1/10 и 1/4 натуральной величины. В 1933 г. были проведены пуски модели «1/4» с высоты 1100 м. В ходе испытания модели планирующей торпеды пролетели 10–11 км.
В 1934 г. промышленным способом были изготовлены экспериментальные образцы торпед и стабилизатор автопилота. Надежность автопилота была проверена в лабораторных условиях. В 1935 г. Особое конструкторское бюро военного отдела технических изобретений начало разрабатывать специальные планирующие торпеды. Они были следующих типов: