А на работе… На работе дел было невпроворот. Сперва он зарылся с головой во все эти РСБНы[24], «Чайки»[25], Loranы[26] и VOR/DME[27]. Разобрался, как они работают, и какое оборудование нужно для приема и определения координат. Изучил, как местные умельцы дорабатывают навигационные системы кораблей и самолетов для работы в отсутствие спутников.
Возился Егор долго. Красовский поначалу регулярно интересовался, как продвигаются дела, а потом понял, что парень не бездельничает, и отстал. Только попросил сообщить ему, когда дело приблизится к завершению.
Как оказалось, результаты своих изысканий сотрудники КБ регулярно докладывали на еженедельных мероприятиях, по старой памяти именуемых НТС — научно-технический совет. Там обычно собирались руководители направлений, но простые сотрудники тоже могли присутствовать.
Егор рассказал о том, что системы VOR/DME установлены в большинстве крупных аэродромов Новой Земли, но из-за ограниченной дальности их действия сплошного навигационного поля эта система не дает.
Для дальнего ориентирования применяется система Лоран. Цепочки передатчиков установлены между здешней Одессой и Береговым, возле Нью-Галверстона, Виго и Шанхая. На южной стороне Большого Залива передатчики есть возле Кейптауна и Нью-Дели. Бразильцы вроде бы собирались строить на своем побережье, но точных данных пока нет.
С приемным оборудованием история такая. Старые заленточные радионавигационные приемники работают как работали, только требуется коррекция настроек из-за другой географии и расположения станций. Новые приемники строятся на базе микроконтроллеров и программно-управляемых радиомодулей. Частоты для навигации применяются довольно низкие, антенны для таких частот нужны большие, что для скромных размеров БПЛА[28] неприемлемо. Поэтому существенная проблема — повышение чувствительности радиомодулей с сохранением размеров антенн в разумных пределах.
С точки зрения алгоритмов есть определенные вопросы. Так как точность радионавигации составляет плюс-минус несколько километров, и измеренное местоположение непредсказуемо скачет, придется изобретать методы фильтрации. Скорее всего, это будет фильтр по типу калмановского[29]. Математическую модель для него предстоит разработать.
Доклад окончен.
Выслушали Егора благожелательно. Задали несколько вопросов, но всё по делу. О тех аспектах, в которые он решил не углубляться в докладе, но которые показались важным слушателям.
Основное обсуждение свелось к известному русскому вопросу «что делать», пока он не превратился во второй вечный русский вопрос «кто виноват». Тут слово взял Красовский и рассказал о разговорах с заказчиком. Как это обычно бывает, заказчик не очень пока представляет, что ему надо, и более-менее осмысленное ТЗ выдаст, как обычно, после начала боевой эксплуатации. Соответственно, чем раньше КБ представит свои предложения по возможным беспилотным комплексам, тем быстрее ему закажут разработку и начнут ее всерьез оплачивать.