В середине VIII века, когда все описанные методы были уже детально разработаны, начинается формирование тантр наивысшей йоги (аннутара йога-тантры). Они используют все описанные выше методы и приемы, но их содержание значительно меняется. Кроме того, тантрам наивысшей йоги присущ ряд специфических черт, которые в популярной литературе обычно ассоциируются со словом «тантра». Обычно, когда говорят о тантрах, имеют в виду именно аннутара йога-тантру. Для того чтобы лучше понять особенности этого направления, необходимо сделать небольшой экскурс в историю происхождения Ваджраяны.
Общеизвестно, что буддизм во многом формировался в рамках протеста против застывших предписаний брахманского ритуализма и догматизма с его элитой «дважды-рожденных». Однако ко времени появления Алмазной Колесницы уже в самом буддизме развилось внешнее благочестие, возникла монашеская элита, произошла некоторая рутинизация учения. Внутри буддийской общины все чаще стали появляться люди, готовые бросить вызов сложившемуся укладу жизни во имя возрождения духа учения Будды, чуждого формализму и базирующегося непосредственно на психотехническом опыте. Наивысшее выражение это стремление получило в образах так называемых махасиндхиков («великих совершенных»), людей, которые предпочли опыт индивидуального отшельничества и йогического совершенствования соблюдению монастырского уклада. В образах махасиндхиков, дошедших до нас в текстах, много гротескных, порой даже шокирующих черт, но, прежде всего, это практики — йогины, которых интересует скорейшее достижение, поставленной буддийской парадигмой, цели, а не абстрактные утонченные интерпретации Дхармы. Иогины-махасиндхики не связывали себя принятием монашеских обетов и вели свободный, а порой даже вызывающий образ жизни. Даже внешним видом они отличались от монахов, которым по предписанию полагалось брить голову. «Великие совершенные» обычно отращивали длинные волосы, а иногда и бороды. В настоящее время, во время совершения тантрических ритуалов, в некоторых дацанах Монголии и Бурятии ламы-монахи надевают на свои коротко подстриженные головы парики с характерной прической йогинов. Кроме того, махасиндхики свободно общались с индуистскими йогинами, презревшими брахманистскую кастовую ограниченность, что приводило к обмену методами практик и взаимопроникновению мистических идей. Именно в подобной среде, по всей видимости, и происходило формирование характерных приемов для тантр класса наивысшей йоги. Изощренные практики махасиндхиков, применение которых небезопасно даже для людей с крепкой психофизической организацией, ставили своей целью умение входить в различные состояния сознания, сохраняя при этом полный контроль над своими действиями.