Рассмотрев, насколько это было возможно, самые различные аспекты истории стрелецкого войска во 2-й половине XVI — начале XVII в., подведем некоторые итоги и попробуем сформулировать некоторые принципиально важные положения, касающиеся стрельцов и их места в русском войске той эпохи.
Прежде всего, конечно, стоит заметить, что само по себе появление стрельцов не было случайностью. Их появлению предшествовал долгий путь поисков оптимальной формы существования пехоты, оснащенной огнестрельным оружием. Не вызывает сомнения тот факт, что ручное огнестрельное оружие в Русской земле появилось в более или менее товарных количествах (а не в качестве заморской диковины) на рубеже XV–XVI вв. Тогда же были сделаны и первые опыты по созданию и применению отрядов вооруженной ручным огнестрельным оружием пехоты. На наш взгляд, эти опыты проводились под впечатлением от столкновений на полях сражений с отрядами наемников, ландскнехтов и жолнеров, выходцев из Западной (Германия) и Центральной (Чехия) Европы, служивших ливонским ландсгеррам и великому князю литовскому. Однако сам по себе опыт найма иностранных «жолнырей» оказался достаточно кратковременным, хотя и оказал серьезное воздействие на последующее развитие русской пехоты, обученной биться «огненным боем». Оценив преимущества обладания таким родом войск, московские государи постаралась нарастить ее численность, используя традиционные способы и методы мобилизации тяглых людей. На их плечи была возложена новая (или разновидность старой, посошной) повинность — выставление по первому требованию великого князя отрядов пищальников, пеших, а затем и конных (поскольку только так они могли поспевать за конными полками, составленными из детей боярских и их послужильцев).
Регулярные мобилизации пищальников, судя по всему, способствовали тому, что в «градах и весях» сформировалась прослойка полупрофессиональных «наймитов», которые по решению «мира» отправлялись по разнарядке на государеву службу. Кроме этой созываемой по мере необходимости «милиции» при Василии III были созданы и отряды «казенных» пищальников, получавших государево жалованье и находившихся на постоянной службе. Они составили еще один разряд служилых людей, и, очевидно, именно из их числа и были отобраны летом 1550 г. те самые первые 3 тысячи «выборных» «огненных стрельцов», составивших ядро стрелецкого войска.
Создание стрелецкого войска было связано, на наш взгляд, в первую очередь не только и не столько с военными нуждами — тезис о малобоеспособности прежних пищальников представляется недостаточно обоснованным. Но вот «политический» мотив просматривается вполне явственно — царь и его двор нуждались в надежной военной силе, которая была под рукой на случай внезапных внутриполитических осложнений. И это были не только эксцессы наподобие коломенского 1546 г. столкновения пищальников с дворянами великого князя или отнюдь не мирного похода московского черного люда в Воробьево годом позже, но и дворцовые интриги и борьба за власть между боярскими кланами. Не стоит отбрасывать с ходу и «византийский» мотив — стремление юного царя, весьма начитанного, походить на византийских василевсов не только титулом, но и дворовым устройством, сложным церемониалом и пр. И создание «выборных» стрельцов, поселенных в любимом царском подмосковном селе, явно стоит в одном ряду с созданием «избранной тысячи» детей боярских. Вместе они формировали, образно говоря, царскую «лейб-гвардию», корпус телохранителей и ядро Государева полка на случай военного похода.