Первые речные буксиры, появившиеся в начале XIX века, из-за малой мощности не могли выполнять такую работу. Вначале их роль выполняли кабестанные суда, у которых паровая машина в 80—240 л. с. приводила в движение вертикальный ворот-кабестан, наматывающий длинный якорный канат, за счёт этого производилось движение. Якорей было два, и они попеременно завозились на 1–1,5 км вверх по течению специальным небольшим пароходом-забежкой, это обеспечивало непрерывность движения. Подобное судно могло буксировать караван с грузом до 8000 тонн, но средняя скорость оставалась низкой, около 75 км в сутки. Реже применялись суда-туеры, которые двигались, перематывая, за счёт паровой тяги, специально проложенный вдоль всего дна реки канат или цепь, их скорость была чуть выше – до 5 км/ч.
В конце XIX века был создан специальный класс вспомогательных судов – буксиры. Стало бурно развиваться речное буксиростроение. Мощность паровых машин линейных буксиров на крупных реках стремительно росла, перевалив за 1000 л. с., в качестве движителей применялись гребные колеса. Один из крупнейших буксиров того времени, «Редедя князь Косожский» (позднее «Степан Разин»), имел четырёхцилиндровую паровую машину в 2000 л. с. Будучи построенным в 1889 году, он эксплуатировался на Волге до 1958 года.
В 1892 году буксирами впервые проведена сложная буксировка трёх барж между портами на расстояние 350 миль, а в 1896 году два буксира впервые совершили транспортировку плавучего дока через Атлантический океан.
В настоящее время буксир – паровое (дизельное) судно для безопасного маневрирования, перемещения судов (грузов) в портах и гаванях, против течения и по течению реки. Буксиры применяются на всех видах водных путей и эксплуатируются в водных бассейнах многих стран мира. Обычно это суда небольшого или среднего размера, конструкция которых может значительно отличаться в зависимости от назначения и района плавания. Буксиры относят к судам вспомогательного флота; по численности они превосходят остальные виды вспомогательных судов.
От других судов буксиры отличает высокая удельная мощность, хорошая маневренность, повышенная прочность корпуса и остойчивость, наличие на борту специальных устройств для буксировки и толкания.
Буксирным устройством называется комплекс изделий и механизмов, обеспечивающий судну возможность буксировать другие суда (иные плавсредства) или идти на буксире самому.
В состав буксирного устройства транспортных судов входят: буксирные тросы; буксирные кнехты; буксирные клюзы; вьюшки и банкеты для хранения буксирных тросов.