Древнегреческие мыслители называли Африку Ливией. Названием Африка стали пользоваться римляне, образовав его от слова "Афер", что первоначально подразумевало "жителей с другой стороны" и, заодно, население Северной Африки.
Греческий драматург Аисхил в начале V века до новой эры достаточно хорошо изучил течение Нила от порогов до устья и знал, что Нил выходит из берегов тогда, когда ему приходится "избавляться" от огромного количества воды в сезон дождей. Греческий историк Геродот (485-425 гт. до новой эры) внес в свою "Историю" множество сообщений о Египте и Киренаике, которые он собрал во время пребывания в Египте из устных рассказов. Египетский король Нехо (600 г. до новой эры) соединил Нил с Красным морем каналом и отправил оттуда на кораблях экспедицию финикийцев. По Красному морю они поплыли в Индийский океан и, когда у них кончились запасы пищи, пристали к берегу, посеяли хлеба, а после жатвы снова отправились в путь. На третий год проплыли вдоль берегов всей Африки, через Гибралтар и Среднеземное море они вернулись в Египет. Мореходы установили, что во время путешествия в Африке солнце всходило с правой стороны. Геродот написал, что ему это сообщение не кажется слишком точным, и видимо именно это стало причиной того, что многие средневековые ученые мужи считали плавание в районе африканского побережья обыкновенной выдумкой.
Географов уже с давних времен занимал вопрос о том, где же собственно берет свое начало Нил. Греческий ученый Гекатаиос предполагал, что Нил вытекает из Южного океана, и считал его поэтому границей между Азией и Африкой. Геродот знал течение Нила на египетской земле, так же как и то, что даже четырехмесячное путешествие на юг не приведет к его истокам. Геродот был убежден, что Нил течет с запада. Римляне предприняли несколько путешествий из Египта вдоль Нила в южном направлении. При императоре Августе египетский наместник Петрониус проник в глубь территории до Напаты в Нубии и обследовал Меруа. Экспедиция императора Нерона ушла еще дальше на юг от болот на Белом Ниле, так что с тех пор сохранились интересные свидетельства о жизни тамошнего примитивного населения. Греческий географ Птолемей из рассказов морехода Диогена узнал, что Нил вытекает из больших озер, питаемых талыми снегами с Лунных холмов. Диоген дошел до истоков не против течения Нила, а с востока, от побережья Индийского океана — подобно исследователям прошлого века.
Греки и римляне знали африканские земли, которые относились к владениям Римской империи. Ей же принадлежало и северо-африканское побережье от западного окончания Атласа вплоть до Египта.